[發明專利]一種光伏組件清掃機器人及其越障控制方法和裝置

有效

• 申請號: 201910062807.0
• 申請日: 2019-01-23
• 公開（公告）號: CN109772841B
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發明（設計）人: 朱立春;朱家朋;李偉;晉志生;王耀邦
• 申請（專利權）人: 合肥仁潔智能科技有限公司
• 主分類號: B08B11/04
• 分類號: B08B11/04;B08B13/00;G05D1/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王寶筠

本發明提供的光伏組件清掃機器人及其越障控制方法和裝置，在光伏組件清掃機器人發生越障卡死時，控制光伏組件清掃機器人的下端電機反轉運行、使光伏組件清掃機器人的下限位輪倒行，并且控制光伏組件清掃機器人的上端電機停止運行、使光伏組件清掃機器人的上限位輪無驅動；進而使得光伏組件清掃機器人逐漸恢復水平狀態，并在判斷光伏組件清掃機器人滿足前行條件后，控制光伏組件清掃機器人的上端電機和下端電機同時正轉運行、實現前行，解決了現有技術中容易卡死在相鄰組件落差處的問題。

技術領域

本發明涉及光伏組件清掃機器人控制技術領域，特別涉及一種光伏組件清掃機器人及其越障控制方法和裝置。

背景技術

光伏組件清掃機器人跨越相鄰組件上下落差障礙的能力，是光伏組件清掃機器人的一個關鍵產品指標；該項能力越強，則光伏組件清掃機器人的適應性越高，能夠節省大量的工程改造費用。

然而現有技術中的光伏組件清掃機器人，大多是將設備上所有用于行走的限位輪通過連桿結構連接在一起，并使用一臺電機進行驅動，進而形成完全同步的行走系統；這樣的設計在一定程度上保證了設備在較好的工況下能夠以平穩的姿態運行，但是一旦出現相鄰組件的上下落差，這樣的同步結構會導致前限位輪通過而后限位輪卡死在落差處的情況。

因此，現有技術通常通過增大設備動力、增大限位輪半徑等手段來改善上述情況，但是上述手段的局限性很大，收效并不明顯，仍然經常出現設備卡死的情況。

發明內容

本發明提供一種光伏組件清掃機器人及其越障控制方法和裝置，以解決現有技術中容易卡死在相鄰組件落差處的問題。

為實現上述目的，本申請提供的技術方案如下：

一種光伏組件清掃機器人的越障控制方法，應用于光伏組件清掃機器人的越障控制裝置中，所述光伏組件清掃機器人包括上端電機和下端電機；所述光伏組件清掃機器人的越障控制方法包括：

判斷所述光伏組件清掃機器人是否發生越障卡死；

若所述光伏組件清掃機器人發生越障卡死，則控制所述光伏組件清掃機器人的下端電機反轉運行、上端電機停止運行；

判斷所述光伏組件清掃機器人是否滿足前行條件；

若所述光伏組件清掃機器人滿足所述前行條件，則控制所述光伏組件清掃機器人的上端電機和下端電機同時正轉運行。

優選的，所述光伏組件清掃機器人的頂部左側設置有N1個測距傳感器，所述光伏組件清掃機器人的頂部右側設置有N2個測距傳感器，各個測距傳感器到所述光伏組件清掃機器人中線的距離相等，且均用于檢測自身到光伏組件頂部之間的距離；N1和N2均為正整數；

所述光伏組件清掃機器人的越障控制方法中，判斷所述光伏組件清掃機器人是否發生越障卡死，包括：

判斷兩個距離平均值之一是否小于初始值；所述兩個距離平均值為所述N1個測距傳感器檢測得到的距離的平均值，及，所述N2個測距傳感器檢測得到的距離的平均值；

若兩個距離平均值之一小于所述初始值，則判定所述光伏組件清掃機器人發生越障卡死。

優選的，判斷兩個距離平均值之一是否小于初始值，包括：

判斷電機正轉時位于后側的各個測距傳感器檢測得到的距離的平均值是否小于所述初始值。

優選的，所述前行條件為：兩個距離平均值之差小于預設閾值。

優選的，所述測距傳感器為超聲傳感器、紅外傳感器及雷達傳感器中的任意一種。

一種光伏組件清掃機器人的越障控制裝置，所述光伏組件清掃機器人包括上端電機和下端電機；所述光伏組件清掃機器人的越障控制裝置包括：