[發明專利]一種自動導引運輸車的激光導航儀一致性校準方法

有效

• 申請號: 201910062801.3
• 申請日: 2019-01-23
• 公開（公告）號: CN109737988B
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發明（設計）人: 詹鵬飛;王俊石;婁兵兵
• 申請（專利權）人: 華晟（青島）智能裝備科技有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 杜陽陽

1.一種自動導引運輸車的激光導航儀一致性校準方法，其特征在于，包括：

將安裝有激光導航儀的自動導引運輸車按預設位置放置在指定場地中；所述指定場地上畫有自動導引運輸車的車體輪廓，在所述車體輪廓中標記有激光導航儀的理論安裝位置，在以所述理論安裝位置為圓心的圓周上均勻分布有多個反光桶；所述反光桶的數量為4的整數倍；所述自動導引運輸車對應所述車體輪廓放置；

控制所述激光導航儀的激光探頭在0～360度范圍內旋轉并發射激光，采集所述激光導航儀接收到的反射光并計算所述激光導航儀與每個所述反光桶之間的距離；

計算激光導航儀與每個所述反光桶之間的距離與圓周半徑的差，得到激光導航儀相對每個所述反光桶的實際理論距離差；

以隸屬于同一條直徑的兩個反光桶為一組，對各個反光桶進行分組，并計算各個反光桶組中兩個反光桶的實際理論距離差的差值的絕對值；

若任意一個反光桶組中兩個反光桶的實際理論距離差的差值的絕對值大于預設門限值，則對所述激光導航儀的位置進行調整，使所有反光桶組中兩個反光桶的實際理論距離差的差值的絕對值均小于或等于所述預設門限值；

若所有反光桶組中兩個反光桶的實際理論距離差的差值的絕對值均小于或等于所述預設門限值，則對所述激光導航儀相對于水平面的傾斜角度進行調整，直到所有反光桶組所對應的實際理論距離差的平方和小于預設閾值。

2.根據權利要求1所述的自動導引運輸車的激光導航儀一致性校準方法，其特征在于，所述反光桶的數量為12個，所述反光桶組的數量為6組，每個反光桶與相鄰的反光桶之間所對應的圓心角均為30度。

3.根據權利要求1所述的自動導引運輸車的激光導航儀一致性校準方法，其特征在于，所述對所述激光導航儀的位置進行調整，使所有反光桶組中兩個反光桶的實際理論距離差的差值的絕對值均小于或等于所述預設門限值，具體包括：

計算每個反光桶組中兩個反光桶與激光導航儀之間的距離的平方和，并選取距離的平方和最大的反光桶組，并沿與距離的平方和最大的反光桶組所對應的直徑相垂直的直徑的延伸方向調整所述激光導航儀的位置，使距離的平方和最大的反光桶組變成其他反光桶組中的任意一組，并重復步驟“計算每個反光桶組中兩個反光桶與激光導航儀之間的距離的平方和，并選取距離的平方和最大的反光桶組，并沿與距離的平方和最大的反光桶組所對應的直徑相垂直的直徑的延伸方向調整所述激光導航儀的位置，使距離的平方和最大的反光桶組變成其他反光桶組中的任意一組”直到所有反光桶組中兩個反光桶的實際理論距離差的差值的絕對值均小于或等于所述預設門限值。

4.根據權利要求1所述的自動導引運輸車的激光導航儀一致性校準方法，其特征在于，所述對所述激光導航儀相對于水平面的傾斜角度進行調整，直到所有反光桶組所對應的實際理論距離差的平方和小于預設閾值，具體包括：

計算每個反光桶組中兩個反光桶所對應的實際理論距離差的平方和，并選取實際理論距離差的平方和最大的反光桶組，并沿實際理論距離差的平方和最大的反光桶組所對應的軸線方向調整所述激光導航儀相對于水平面的傾斜角度，使實際理論距離差的平方和最大的反光桶組變成其他反光桶組中的任意一組，并重復步驟“計算每個反光桶組中兩個反光桶所對應的實際理論距離差的平方和，并選取實際理論距離差的平方和最大的反光桶組，并沿實際理論距離差的平方和最大的反光桶組所對應的軸線方向調整所述激光導航儀相對于水平面的傾斜角度，使實際理論距離差的平方和最大的反光桶組變成其他反光桶組中的任意一組”直到所有反光桶組所對應的實際理論距離差的平方和小于預設閾值。