[發明專利]處理傳感器數據的方法、相應設計的預處理單元以及車輛

有效

• 申請號: 201910062065.1
• 申請日: 2019-01-23
• 公開（公告）號: CN110065500B
• 公開（公告）日: 2022-06-03
• 發明（設計）人: P.施利克特;S.肖爾茨
• 申請（專利權）人: 大眾汽車有限公司
• 主分類號: B60W50/00
• 分類號: B60W50/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 劉暢

1.一種用于在多個控制裝置中處理傳感器數據的方法，其中所述控制裝置經由至少一個通信總線(102，104，106)與至少一個傳感器(112，113，114)連接，其中，至少一個傳感器(112，113，114)是成像傳感器，并且至少兩個不同的控制裝置(131，132，133)涉及兩個圖像處理控制裝置，并且其中設置預處理單元(110)，向所述預處理單元提供至少一個傳感器(112，113，114)的傳感器數據，其特征在于，至少一個傳感器(112，113，114)的傳感器數據由至少兩個不同的控制裝置(131，132，133)進行逐階段處理，其中至少一個處理階段在兩個控制裝置(131，132，133)中一致或者至少等同，使得處理結果能夠通過換算相互轉換，其中通過階段(M11，M21，M12，M22)中的圖像處理提取圖像中的典型特征并且構成特征圖并且在至少一個一致的處理階段(M11M21，M12M22，M13M23)中合并地執行傳感器數據的處理，其中多個提取典型特征的階段(M11，M21，M12，M22)鋪設并且因此集中到所述預處理單元(110)中，并且處理后的傳感器數據轉發到至少兩個不同的控制裝置(131，132，133)以進行單獨的進一步處理。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，在控制裝置中執行用于轉換計算結果的換算，即，需要換算后形式的計算結果以進行單獨的進一步處理。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其中，成像傳感器(112,113，114)的逐階段處理對應于濾波和/或圖像處理借助于神經網絡、特別是卷積神經網絡CNN執行的圖像處理。

4.根據上述權利要求中任一項所述的方法，其中，在預處理單元(110)中設置多個提取典型特征的階段(M11，M21，M12，M22)。

5.根據上述權利要求中任一項所述的方法，其中，所述典型特征涉及一個或者多個以下特征：邊緣、輪廓、線條、面、對比度、亮度、顏色、銳度、噪聲分量。

6.根據權利要求4或5所述的方法，其中，所述預處理單元(110)設置為連接到通信總線(102，104，106)的獨立的計算單元，或者設置為處理傳感器數據的控制裝置的模塊，或者設置為中央網關控制裝置(140)的模塊。

7.根據上述權利要求中任一項所述的方法，其中，至少一個通信總線(102，104，106)是以下類型的串行通信總線：CAN總線，對應于控制器局域網絡總線；CAN-FD總線，對應于控制器局域網絡總線靈活數據速率；或者FlexRay總線；或者以太網總線。

8.一種通信系統，具有預處理單元(110)，至少一個傳感器(112，113，114)和至少兩個不同的控制裝置(131，132，133)，其中，所述預處理單元(110)具有針對通信總線(102，104，106)的接口，所述預處理單元(110)經由所述接口從至少一個傳感器(112-114)接收傳感器數據，并且其中至少一個傳感器(112，113，114)是成像傳感器，并且至少兩個不同的控制裝置(131，132，133)涉及兩個圖像處理控制裝置，其特征在于，階段(M11，M21，M12，M22)中的圖像處理提取圖像中的典型特征并且計算特征圖，并且所述預處理單元(110)具有用于合并地處理傳感器數據的至少一個處理階段(M11M21，M12M22，M13M23)，其中多個提取典型特征的階段鋪設并且因此集中到所述預處理單元(110)中，其中所述預處理單元被設計為其將處理后的傳感器數據經由針對通信總線的相同的接口或者經由另一個接口轉發給至少兩個不同的控制裝置(131，132，133)以用于單獨的進一步處理。

9.根據權利要求8所述的通信系統，其中，成像傳感器(112，113，114)的傳感器數據的逐階段處理對應于濾波和/或圖像處理借助于一個或多個神經網絡、特別是卷積神經網絡CNN實現的圖像處理。