[發明專利]一種光流與激光結合的跟蹤測距方法

在審

• 申請號: 201910061330.4
• 申請日: 2019-01-23
• 公開（公告）號: CN109696689A
• 公開（公告）日: 2019-04-30
• 發明（設計）人: 李天松;張浩強;陳名松;高翔;劉慶華;周曉燕;楊溢凡
• 申請（專利權）人: 桂林電子科技大學
• 主分類號: G01S17/08
• 分類號: G01S17/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種光流與激光結合的跟蹤測距方法，其特征在于：包括光流檢測單元，位移解算單元，角度變換單元，激光測距單元，光流檢測單元與激光測距單元方向一致且相互鎖定，光流檢測單元對要跟蹤的目標進行焦點鎖定，同時激光測距單元指向跟蹤目標進行測距，目標發生位移，產生光流數據，光流檢測單元檢測光流數據，由位移解算單元判斷位移的方向，然后產生角度變換信息，再由角度變換單元變換角度，帶動光流檢測單元與激光測距單元保持鎖定移動目標，對目標進行跟蹤測距。

2.根據權利要求書1所述的一種光流與激光結合的跟蹤測距方法，其特征在于：所述光流檢測單元與激光測距單元方向一致且相互鎖定，光流檢測模塊與激光測距模塊是剛性連接的，且光流檢測鏡頭的中軸線與激光光路是平行的，激光指向就是光流檢測鏡頭的指向。

3.根據權利要求書1所述的一種光流與激光結合的跟蹤測距方法，其特征在于：所述對要跟蹤的目標進行焦點鎖定，光流檢測模塊對跟蹤目標所處環境進行成像，并且將要跟蹤目標的成像置于所成像畫面的中心，所述帶動光流檢測單元與激光測距單元保持鎖定移動目標，目標發生位移，角度變換單元會根據位移解算單元得出的位移數據進行變換角度，保持跟蹤目標的成像始終在光流檢測鏡頭所拍攝畫面的中心位置，保持激光測距模塊始終指向目標。

4.根據權利要求書1所述的一種光流與激光結合的跟蹤測距方法，其特征在于：所述角度變換單元，是一個兩軸的角度變換裝置，在水平和垂直方向各設有一個360°舵機，兩個舵機相互配合進行半球的角度變換，角度變換單元與光流檢測單元、激光測距單元剛性連接，帶動光光流檢測單元與激光測距單元的方向保持鎖定跟蹤目標。