[發明專利]車載環視系統在線標定方法、系統及裝置

在審

• 申請號: 201910061320.0
• 申請日: 2019-01-22
• 公開（公告）號: CN111462244A
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發明（設計）人: 金娜;蔣如意;楊盼
• 申請（專利權）人: 上海歐菲智能車聯科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;熊永強

1.一種車載環視系統在線標定方法，其特征在于，包括：

通過車載環視系統中各相機采集車輛周圍的視頻圖像；

從所述視頻圖像中識別出在線標定過程中的特征物；

提取所述特征物的特征信息；

根據所述特征信息對所述視頻圖像進行處理，確定需要標定的相機為目標相機；

實時對所述目標相機進行優化標定以獲取所述目標相機相對于所述車輛的位姿。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述實時對所述目標相機進行優化標定以獲取所述目標相機相對于所述車輛的位姿之后，還包括：

重新采集車載環視系統中相機的視頻圖像并拼接以驗證所述優化標定。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述從所述視頻圖像中識別出在線標定過程中的特征物時，包括：

提取與所述車輛的行駛路線平行的直線物體作為直線特征物；

提取至少可提供一個位于所述直線特征物之上的輪廓交點的物體為輪廓特征物。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述提取所述特征物的特征信息，包括：

從所述直線特征物中提取基準線；

從所述輪廓特征物提取位于所述直線特征物之上的所述輪廓交點的坐標值；

計算所述輪廓交點到所述基準線的距離值。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述從所述直線特征物中提取基準線，包括：

從所述直線特征物提取到的基準線用如下公式表達：Yi＝ki*X+bi；

其中，k表示斜率，b表示截距，Y和X分別代表基準線在所述視頻圖像中的縱坐標和橫坐標集合，i表示所述相機的編號，且i為大于等于1的正整數；

所述計算所述輪廓交點到所述基準線的距離值，包括：

運用公式計算所述輪廓交點到所述基準線的距離值；

其中，x、y為所述輪廓交點在所述視頻圖像中的坐標。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述特征信息對所述視頻圖像進行處理，確定需要標定的相機為目標相機，包括：

基于所述基準線、所述輪廓交點的坐標值以及所述距離值為基準對所述視頻圖像進行拼接配對；

根據拼接結果確定需要標定的所述相機為所述目標相機。

7.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述特征信息對所述視頻圖像進行處理，確定需要標定的相機為目標相機，包括：

基于所述車載環視系統的初始基準對所述視頻圖像進行拼接配對；

基于所述基準線、所述輪廓交點的坐標值以及所述距離值來確定所述目標相機。

8.根據權利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述實時對所述目標相機進行優化標定以獲取所述目標相機相對于所述車輛的位姿時，基于所述距離值對所述目標相機進行優化標定。

9.一種車載環視系統在線標定系統，其特征在于，包括：

視頻采集模塊：用于通過車載環視系統中各相機采集車輛周圍的視頻圖像；

特征物拾取模塊：從所述視頻圖像中識別出標定過程中的特征物；

特征參數提取模塊：用于提取所述特征物的特征信息；

相機標定判斷模塊：用于根據所述特征信息對所述視頻圖像進行處理以確定需要標定的相機為目標相機；

標定參數優化模塊：用于實時對需要標定的相機進行優化標定以獲取所述目標相機相對于所述車輛的位姿；

標定結果檢驗模塊：用于重新采集車載環視系統中相機的視頻圖像并拼接以驗證所述優化標定。

10.一種車載環視系統在線標定裝置，其特征在于，包括處理器、輸入設備、輸出設備和存儲裝置，所述處理器、輸入設備、輸出設備和存儲裝置相互連接，其中，所述存儲裝置用于存儲計算機程序，所述計算機程序包括程序指令，所述處理器被配置用于調用所述程序指令，執行如權利要求1至8中任一項所述的車載環視系統在線標定方法。