[發(fā)明專利]一種全局規(guī)劃器主導的機器人路徑規(guī)劃方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201910060806.2 | 申請日： | 2019-01-23 |
| 公開（公告）號： | CN109814557A | 公開（公告）日： | 2019-05-28 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 鄭江濱;王碩剛 | 申請（專利權(quán)）人： | 西北工業(yè)大學 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 西北工業(yè)大學專利中心 61204 | 代理人： | 劉新瓊 |
| 地址： | 710072 *** | 國省代碼： | 陜西;61 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 全局規(guī)劃 障礙物 機器人路徑規(guī)劃 局部柵格地圖 激光雷達 局部路徑 構(gòu)建 局部路徑規(guī)劃 全局路徑規(guī)劃 機器人定位 機器人距離 機器人狀態(tài) 三維機器人 路徑曲率 全局路徑 實際環(huán)境 直線距離 超聲波 傳統(tǒng)的 評價器 更新 主導 機器人 避開 規(guī)劃 透明 融合 全局 | ||
1.一種全局規(guī)劃器主導的機器人路徑規(guī)劃方法，其特征在于步驟如下：
步驟1：SLAM：利用激光雷達傳感器，對室內(nèi)環(huán)境進行地圖構(gòu)建，生成一張二維虛擬地圖，用于機器人的初始定位、障礙物定位以及路徑規(guī)劃；
步驟2：三維機器人構(gòu)建：在二維虛擬地圖中設(shè)置機器人形狀、尺寸、中心點坐標；
步驟3：建局部柵格地圖：在二維虛擬地圖中設(shè)置局部地圖的分辨率、尺寸、占用閾值；
步驟4：設(shè)置終點：設(shè)置終點的坐標、設(shè)置機器人到達終點時的姿態(tài)；
步驟5：規(guī)劃全局路徑：設(shè)置全局路徑產(chǎn)生器、設(shè)置全局路徑評價器；
步驟6：規(guī)劃局部路徑：設(shè)置局部路徑產(chǎn)生器、設(shè)置局部路徑評價器；所述設(shè)置局部路徑評價器包括：設(shè)置障礙物碰撞狀態(tài)的權(quán)重、設(shè)置障礙物距離懲罰權(quán)重、設(shè)置非前向運動懲罰權(quán)重；
步驟7：新全局和局部柵格地圖：更新局部地圖的中心坐標、更新柵格被障礙物占據(jù)的概率值；
步驟8：新機器人狀態(tài)：更新機器人的坐標、更新機器人的方位角、更新機器人的速度、更新機器人的加速度。
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