[發明專利]一種海上風電機組單葉片安裝機器人

在審

• 申請號: 201910060323.2
• 申請日: 2019-01-22
• 公開（公告）號: CN111453629A
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發明（設計）人: 王悅民;沈瑩;陳自強;余智雄;童民慧;高翔;王艷琳;李路妹
• 申請（專利權）人: 上海澳傅旭海洋裝備技術有限公司
• 主分類號: B66C23/06
• 分類號: B66C23/06;B66C23/74;B66C1/44;B66C13/16;B66C13/46;B66C13/08;B66D1/12;B66D1/46;B66D1/56;F03D13/25
• 代理公司: 上海科盛知識產權代理有限公司 31225
• 代理人: 蔣亮珠

1.一種海上風電機組單葉片安裝機器人，其特征在于，包含一個可自動調整姿態的單葉片安裝機械手(1)、一個帶有主動補償功能的吊架(2)、安裝于吊機臂架(53)根部的兩套智能纜風系統(3)，所述的單葉片安裝機械手(1)通過吊架(2)連接在吊機臂架(53)上，所述的智能纜風系統(3)連接單葉片安裝機械手(1)，單葉片安裝機械手(1)抓取待安裝風機葉片(41)，安裝在風電機組上。

2.根據權利要求1所述的一種海上風電機組單葉片安裝機器人，其特征在于，所述的單葉片安裝機械手(1)包括橫梁(101)、吊臂(102)、傾轉油缸(103)、機房(104)、配重(107)、至少兩個夾持組件，所述的吊臂(102)一端通過下鉸點與橫梁(101)連接，另一端連接所述吊架(2)，所述的傾轉油缸(103)連接吊臂(102)，并驅動吊臂(102)繞其下鉸點擺動，所述的橫梁(101)上安裝有配重(107)及機房(104)，所述的橫梁(101)上設有至少兩個夾持組件，每個夾持組件均包括一C型架(112)，C型架(112)內設有上夾持油缸(109)和下夾持油缸(110)各四個，各夾持油缸抱緊或釋放風機葉片(41)，以減小作用于葉片表面的集中力，避免葉片損壞。

3.根據權利要求2所述的一種海上風電機組單葉片安裝機器人，其特征在于，所述的上夾持油缸(109)設置在上夾持臂(108)上，上夾持臂(108)連接開合臂(106)，開合臂(106)連接開合油缸(105)，開合油缸(105)驅動開合臂(106)伸出或縮進，從而驅動上夾持臂(108)帶動上夾持油缸(109)夾緊或松開風機葉片(41)，使風機葉片(41)自由進出C型架(112)。

4.根據權利要求2所述的一種海上風電機組單葉片安裝機器人，其特征在于，所述的吊架(2)包括上支架(202)和下支架(204)，以及安裝在上支架(202)和下支架(204)之間的三個補償油缸(203)，所述的上支架(202)上方通過卸扣(201)與吊機臂架(53)上的吊鉤鋼絲繩連接，所述的下支架(204)上設有連接銷軸(205)與單葉片安裝機械手(1)的吊臂(102)連接。

5.根據權利要求4所述的一種海上風電機組單葉片安裝機器人，其特征在于，所述的三個補償油缸(203)上方通過上連接軸(206)連接上支架(202)，下方通過下連接軸(207)連接下支架(204)。

6.根據權利要求2所述的一種海上風電機組單葉片安裝機器人，其特征在于，所述的智能纜風系統(3)包括安裝在上部支架(306)上的電機(301)、減速箱(302)、纜風鋼絲繩(303)和卷筒(304)，所述的電機(301)依次連接減速箱(302)和卷筒(304)，所述的纜風鋼絲繩(303)纏繞在所述卷筒(304)上，纜風鋼絲繩(303)的自由端連接單葉片安裝機械手(1)的橫梁(101)兩端，所述的上部支架(306)與下部支架(307)連接并固定于吊機臂架(53)上。

7.根據權利要求6所述的一種海上風電機組單葉片安裝機器人，其特征在于，所述的電機(301)自帶編碼器和超速開關，所述的卷筒(304)的輸出軸上安裝有編碼器及限位開關(305)，所述的吊機臂架(53)上設有纜風滑輪(310)，所述的纜風鋼絲繩(303)的自由端繞過纜風滑輪(310)后連接橫梁(101)兩端。

8.根據權利要求7所述的一種海上風電機組單葉片安裝機器人，其特征在于，所述的單葉片安裝機械手(1)夾持風機葉片(41)成為一個整體，該整體的合成重心與吊臂(102)上絞點的連線為一條垂直線，傾轉油缸(103)推動吊臂(102)繞其下鉸點的轉動，可實現單葉片安裝機械手(1)夾持風機葉片(41)繞Y軸轉動；兩根纜風鋼絲繩(303)同時收放，可實現單葉片安裝機械手(1)夾持風機葉片(41)繞X軸轉動；兩根纜風鋼絲繩(303)分別收放，可實現單葉片安裝機械手(1)夾持風機葉片(41)繞Z軸轉動。