[發明專利]一種斑馬線檢測方法及系統

有效

• 申請號: 201910059885.5
• 申請日: 2019-01-22
• 公開（公告）號: CN109886120B
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 陳祖勝
• 申請（專利權）人: 貴州民族大學
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京輕創知識產權代理有限公司 11212
• 代理人: 董德

1.一種斑馬線檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟一：獲取視頻幀圖像并對所述視頻幀圖像進行預處理，得到預處理后的圖像；

步驟二：計算所述預處理后的圖像的水平投影積，將水平投影積大于水平投影積預設閾值的區域確定為所述預處理后的圖像的興趣區域；

步驟三：計算所述興趣區域內的每個單連通區域的豎直邊緣的坐標；

步驟四：采用最小二乘法對所述豎直邊緣的坐標進行直線擬合，得到單連通區域的邊緣直線；

步驟五：將所述興趣區域圖像從正中間分為左右兩部分，所述邊緣直線包括第一邊緣直線和第二邊緣直線，所述第一邊緣直線為所述興趣區域圖像左邊經過所述單連通區域的邊緣且斜率為正的邊緣直線，所述第二邊緣直線為所述興趣區域圖像右邊經過所述單連通區域的邊緣且斜率為負的邊緣直線，計算所述第一邊緣直線和所述第二邊緣直線之間的所有交點的數量；

步驟六：計算所述第一邊緣直線和所述第二邊緣直線之間的所有交點的質心；

步驟七：以所述所有交點的質心為中心，r個像素點的距離為半徑畫圓，計算落在圓內的交點數量，當落在圓內的交點數量大于所述所有交點的數量的一半時，則確定所述興趣區域內有斑馬線。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟一具體包括：

通過攝像頭獲取視頻幀圖像，所述攝像頭安裝在汽車上，距離地面高1.2-1.5米，仰角15-30度，廣角120-150度，所述攝像頭以25幀/秒的幀率獲取車輛前方的交通信息；

對所述視頻幀圖像進行預處理，得到預處理后的圖像。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述預處理具體包括濾波處理、灰度化處理和自適應二值化處理中的至少一種。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟三具體包括：

將所述興趣區域內的第k個單連通區域從左往右、從上往下依次進行掃描；

當遇到第一個像素I(i,j)＝k的點時，記下該點的坐標；

返回執行所述將所述興趣區域內的第k個單連通區域從左往右、從上往下依次進行掃描的步驟，直到記下第k個單連通區域的最后一個像素點的坐標；

或者，將所述興趣區域內的第k個單連通區域從右往左、從上往下依次進行掃描；

當遇到第一個像素I(i,j)＝k的點時，記下該點的坐標；

返回執行所述將所述興趣區域內的第k個單連通區域從右往左、從上往下依次進行掃描的步驟，直到記下第k個單連通區域的最后一個像素點的坐標。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟四具體包括：

輸入豎直邊緣的坐標(x₁，y₁)，(x₂，y₂)...(x_n，y_n)；

根據所述豎直邊緣的坐標計算

將上一步中所計算的各項值代入公式進行計算

根據上一步中得出的a和b的值得到單連通區域的邊緣直線。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟五具體包括：

分別掃描所述興趣區域圖像左邊經過目標邊緣且斜率為正的第一邊緣直線和所述興趣區域圖像右邊經過目標邊緣且斜率為負的第二邊緣直線，并按順序記為直線1，2…k；

計算第i(i＝1，2...k-1)條直線和j(j＝i+1，i+2...k)條直線的交點(x_i，y_j),共個交點。

7.根據權利要求1中所述的方法，其特征在于，所述步驟六具體包括：