[發明專利]路徑規劃方法、裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 201910059757.0
• 申請日: 2019-01-22
• 公開（公告）號: CN111457923B
• 公開（公告）日: 2022-08-12
• 發明（設計）人: 李梅
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;劉芳

1.一種路徑規劃方法，其特征在于，包括：

根據飛行器在起始位置的起始點位姿、在目標位置的目標點位姿以及障礙物的位置，生成所述飛行器從所述起始位置移動到所述目標位置途經的多個航點位置；

基于所述飛行器在所述起始位置、所述目標位置以及每個航點位置獲取到的地面圖像信息和預設約束條件，更新所述多個航點位置；

基于所述飛行器的目標參考速度和更新后的所述多個航點位置，確定所述飛行器從所述起始位置移動到所述目標位置的目標規劃路徑；

所述預設約束條件包括：視野約束條件和防撞約束條件；

所述基于所述飛行器在所述起始位置、所述目標位置以及每個航點位置獲取到的地面圖像信息和預設約束條件，更新所述多個航點位置，包括：

根據在每個航點位置獲取到的地面圖像信息，判斷所述飛行器在每個航點位置是否同時滿足所述視野約束條件和所述防撞約束條件；

對于不滿足所述視野約束條件和/或所述防撞約束條件的航點位置，更新所述航點位置，以使所述飛行器在所有的航點位置處同時滿足所述視野約束條件和所述防撞約束條件。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述飛行器在所述起始位置、所述目標位置以及每個航點位置獲取到的地面圖像信息和預設約束條件，更新所述多個航點位置之前，所述方法還包括：

獲取所述飛行器分別在所述起始位置、所述目標位置以及每個航點位置時視覺參照物在圖像平面上的起始投影坐標、目標投影坐標和每個航點位置處的中間投影坐標。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取所述飛行器分別在所述起始位置、所述目標位置以及每個航點位置時視覺參照物在圖像平面上的起始投影坐標、目標投影坐標和每個航點投影坐標，包括：

以設置在地面上的所述視覺參照物為目標，在所述起始位置、所述目標位置以及每個航點位置分別獲取包括所述視覺參照物的地面圖像信息；

基于每個所述地面圖像信息中所述視覺參照物的特征點坐標和投影坐標轉換參數，確定所述視覺參照物的起始投影坐標、目標投影坐標和每個中間投影坐標。

4.根據權利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

控制所述起始投影坐標與所述目標投影坐標的誤差以及每個中間投影坐標與所述目標投影坐標均滿足指數收斂條件。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據在每個航點位置獲取到的地面圖像信息，判斷所述飛行器在每個航點位置是否同時滿足所述視野約束條件和所述防撞約束條件，包括：

對于在每個航點位置獲取到的地面圖像信息，判定設置在地面上的視覺參照物的各特征點是否均位于所述飛行器的視野范圍內且所述航點位置對應的航點坐標與所述障礙物的中心點坐標的歐式距離是否大于所述障礙物的最小外接圓半徑；

若所述視覺參照物的特征點未位于所述飛行器的視野范圍內和/或所述航點坐標與所述障礙物的中心點坐標的歐式距離小于或等于所述障礙物的最小外接圓半徑，則更新所述航點位置，以使所述視覺參照物的各特征點均位于所述飛行器的視野范圍內且所述航點坐標與所述障礙物的中心點坐標的歐式距離大于所述障礙物的最小外接圓半徑。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據飛行器在起始位置的起始點位姿、在目標位置的目標點位姿以及障礙物的位置，生成所述飛行器從所述起始位置移動到所述目標位置途經的多個航點位置，包括：

基于快速搜索樹星RRT*算法、所述起始點位姿、所述目標點位姿以及所述飛行器與所述障礙物不存在碰撞風險的原則，確定出所述飛行器從所述起始位置移動到所述目標位置途經的多個航點位置。