[發明專利]一種可調節的搬運機器人抓手

有效

• 申請號: 201910059499.6
• 申請日: 2019-01-22
• 公開（公告）號: CN109573611B
• 公開（公告）日: 2023-08-22
• 發明（設計）人: 武志濤;楊永輝;楊兆寧;黃天旭;徐望寶
• 申請（專利權）人: 遼寧科技大學
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91
• 代理公司: 鞍山嘉訊科技專利事務所(普通合伙) 21224
• 代理人: 張群

1.一種可調節的搬運機器人抓手，包括安裝板(1)，其特征在于：所述安裝板(1)的一側設有一個第二滑槽(45)和兩個第一滑槽(44)，兩個第一滑槽(44)分別位于第二滑槽(45)的兩側，所述第二滑槽(45)內安裝有兩個第二滑塊(17)，兩個第一滑槽(44)內均安裝有兩個第一滑塊(16)，且同一側的兩個第一滑塊(16)和一個第二滑塊(17)為一組，同一組內的兩個第一滑塊(16)和一個第二滑塊(17)共同固定有移動板(2)，所述第二滑槽(45)內設有移動機構，所述移動機構控制所述第二滑塊（17）移動，兩個移動板(2)的兩側均固定有兩個相互平行的滑桿(3)，同一側的兩個滑桿(3)為一組，同一組內的兩個滑桿(3)上共同套設有調節板(5)，兩個移動板(2)的兩側均設有放置槽(28)，四個放置槽(28)內的底部均安裝有氣缸(4)，四個氣缸(4)的末端均固定在調節板(5)的一側，所述調節板(5)和移動板(2)的一側均設有吸附裝置，所述調節板(5)的兩側均固定有固定軸(42)，所述調節板(5)的兩側均設有調節套筒(8)，所述調節套筒(8)的一側設有限位豁口(43)，所述限位豁口(43)內的一端側壁上設有限位槽，所述固定軸(42)位于限位槽內，所述調節板(5)的上端設有限位機構，所述調節套筒(8)內設有調節裝置；

所述限位機構包括固定在調節板(5)上端的限位套筒(23)，所述限位套筒(23)內的底部轉動連接有第二轉動桿(38)，所述限位套筒(23)內的一端側壁上固定有承載板(37)，所述第二轉動桿(38)的一端貫穿承載板(37)的一側并延伸至承載板(37)的另一側，所述第二轉動桿(38)的一端設有外螺紋，所述限位套筒(23)內設有第二限位桿(14)，所述第二限位桿(14)的一端設有通孔，所述通孔內設有內螺紋，所述第二轉動桿(38)帶有外螺紋的一端螺紋套接在設有內螺紋的通孔內，所述第二限位桿(14)的另一端貫穿限位套筒(23)內的頂部并延伸至限位套筒(23)的一端，所述第二轉動桿(38)上套接有轉動塊(35)，所述轉動塊(35)的一側轉動連接有第一轉動桿(33)，所述第一轉動桿(33)上固定套裝有第一錐形齒輪(34)，所述第二轉動桿(38)上固定套裝有第二錐形齒輪(36)，所述第二錐形齒輪(36)和第一錐形齒輪(34)相互嚙合，所述第一轉動桿(33)的一端貫穿限位套筒(23)內的一端側壁并延伸至限位套筒(23)的一側，所述第一轉動桿(33)的一端固定有第一轉盤(21)，同一側的兩個調節套筒(8)為一組，同一組內的兩個調節套筒(8)的一側均固定有限位塊(25)，所述限位塊(25)的上端抵觸在調節板(5)的下端，同一組內的兩個調節套筒(8)的另一側共同固定有承載桿(13)，所述承載桿(13)的一側固定有第一限位桿(7)，所述第一限位桿(7)位于調節板(5)的一側，所述第一限位桿(7)的一側設有凹槽(6)，所述第二限位桿(14)的一端抵觸在凹槽(6)內的一端側壁上；

所述調節裝置包括設置在調節套筒(8)內的調節桿(9)，所述調節桿(9)的一側等間距設有多個盲孔(31)，所述調節套筒(8)內的一端側壁上設有螺紋通孔(32)，所述螺紋通孔(32)內螺合有限位螺釘(12)，所述限位螺釘(12)的一端貫穿螺紋通孔(32)并延伸至其中一個盲孔(31)內，所述限位螺釘(12)的另一端固定有第二轉盤(27)，同一側的兩個調節桿(9)為一組，同一組內的兩個調節桿(9)的一側共同固定有夾持裝置；

所述移動機構包括轉動連接在第二滑槽(45)內一端側壁上的螺桿(30)，所述第二滑槽(45)內的底部固定有支撐塊(29)，兩個第二滑塊(17)分別位于支撐塊(29)的兩側，所述螺桿(30)的一端貫穿支撐塊(29)的一側并延伸支撐塊(29)的另一側，所述安裝板(1)的一端固定有伺服電機(22)，所述伺服電機(22)的輸出軸末端貫穿安裝板(1)的一端并延伸至第二滑槽(45)內，所述伺服電機(22)的輸出軸末端固定在螺桿(30)的一端，所述螺桿(30)的一端設有左旋螺紋，且螺桿(30)的另一端設有右旋螺紋，其中一個第二滑塊(17)螺紋套接在螺桿(30)設有左旋螺紋的一端，另一個第二滑塊(17)螺紋套接在螺桿(30)設有右旋螺紋的一端。