[發(fā)明專利]曲線轉(zhuǎn)彎控制方法、裝置、存儲介質(zhì)及車輛有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201910059355.0 | 申請日： | 2019-01-22 |
| 公開（公告）號： | CN111452868B | 公開（公告）日： | 2023-01-31 |
| 發(fā)明（設計）人： | 余衛(wèi)勇;張強 | 申請（專利權(quán)）人： | 北京京東乾石科技有限公司 |
| 主分類號： | B62D11/00 | 分類號： | B62D11/00 |
| 代理公司： | 北京品源專利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 100176 北京市大興區(qū)北京經(jīng)濟技*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 曲線 轉(zhuǎn)彎 控制 方法 裝置 存儲 介質(zhì) 車輛 | ||
本發(fā)明實施例公開了曲線轉(zhuǎn)彎控制方法、裝置、存儲介質(zhì)及車輛。該方法包括：在車輛進行曲線轉(zhuǎn)彎過程中的當前采樣時刻，獲取當前剩余行駛時間、上一采樣時刻的第一位姿和當前左右輪速度；計算所述當前采樣時刻的第二位姿，基于所述第二位姿和轉(zhuǎn)彎目的地的終點位姿，計算所述當前采樣周期對應的左右輪期望規(guī)劃速度；根據(jù)所述當前左右輪速度和所述當前采樣周期對應的左右輪期望規(guī)劃速度，計算所述當前采樣周期對應的左右輪真實規(guī)劃速度；控制所述車輛在所述當前采樣周期內(nèi)以左右輪真實規(guī)劃速度行進。本發(fā)明實施例通過采用上述技術方案，能夠在轉(zhuǎn)彎過程中使車輛保持速度連續(xù)性，并可以對車輛轉(zhuǎn)彎時速度進行實時規(guī)劃，具有靈活性。
技術領域
本發(fā)明實施例涉及車輛控制技術領域，尤其涉及曲線轉(zhuǎn)彎控制方法、裝置、存儲介質(zhì)及車輛。
背景技術
近些年來，隨著國內(nèi)外物流及電商等行業(yè)的快速發(fā)展，自動導引運輸車(Automated Guided Vehicle,AGV)在智能無人倉庫及無人配送等應用場景中得到廣泛應用。在相關行業(yè)中，AGV的驅(qū)動模式主要為差分驅(qū)動。
在實現(xiàn)本發(fā)明的過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術中至少存在以下技術問題：AGV在行進過程中經(jīng)常需要進行曲線轉(zhuǎn)彎，然而現(xiàn)有的曲線轉(zhuǎn)彎控制方案仍不夠完善，如在進行曲線轉(zhuǎn)彎時比較耗時、靈活性差等，需要改進。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明實施例的目的是提供曲線轉(zhuǎn)彎控制方法、裝置、存儲介質(zhì)及車輛，可以優(yōu)化現(xiàn)有的曲線轉(zhuǎn)彎控制方案。
第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種曲線轉(zhuǎn)彎控制方法，包括：
在車輛進行曲線轉(zhuǎn)彎過程中的當前采樣時刻，獲取當前剩余行駛時間、上一采樣時刻的第一位姿和當前左右輪速度，其中，所述車輛包括差分驅(qū)動自動導引運輸車AGV，當所述當前采樣時刻為第一個采樣時刻時，所述上一采樣時刻的第一位姿為所述車輛的初始位姿；
若所述當前剩余行駛時間大于零，則根據(jù)所述第一位姿和上一采樣周期對應的左右輪真實規(guī)劃速度，計算所述當前采樣時刻的第二位姿，其中，當所述當前采樣時刻為第一個采樣時刻時，所述上一采樣周期對應的左右輪真實規(guī)劃速度為所述車輛的初始速度；
基于所述第二位姿和轉(zhuǎn)彎目的地的終點位姿，計算所述當前采樣周期對應的左右輪期望規(guī)劃速度；
根據(jù)所述當前左右輪速度和所述當前采樣周期對應的左右輪期望規(guī)劃速度，計算所述當前采樣周期對應的左右輪真實規(guī)劃速度；
針對所述當前采樣周期，控制所述車輛在所述當前采樣周期內(nèi)以左右輪真實規(guī)劃速度行進。
第二方面，本發(fā)明實施例提供了一種曲線轉(zhuǎn)彎控制裝置，包括：
獲取模塊，用于在車輛進行曲線轉(zhuǎn)彎過程中的當前采樣時刻，獲取當前剩余行駛時間、上一采樣時刻的第一位姿和當前左右輪速度，其中，所述車輛包括差分驅(qū)動自動導引運輸車AGV，當所述當前采樣時刻為第一個采樣時刻時，所述上一采樣時刻的第一位姿為所述車輛的初始位姿；
第二位姿計算模塊，用于若所述當前剩余行駛時間大于零，則根據(jù)所述第一位姿和上一采樣周期對應的左右輪真實規(guī)劃速度，計算所述當前采樣時刻的第二位姿，其中，當所述當前采樣時刻為第一個采樣時刻時，所述上一采樣周期對應的左右輪真實規(guī)劃速度為所述車輛的初始速度；
期望規(guī)劃速度計算模塊，用于基于所述第二位姿和轉(zhuǎn)彎目的地的終點位姿，計算所述當前采樣周期對應的左右輪期望規(guī)劃速度；
真實規(guī)劃速度計算模塊，用于根據(jù)所述當前左右輪速度和所述當前采樣周期對應的左右輪期望規(guī)劃速度，計算所述當前采樣周期對應的左右輪真實規(guī)劃速度；
控制模塊，用于針對所述當前采樣周期，控制所述車輛在所述當前采樣周期內(nèi)以左右輪真實規(guī)劃速度行進。
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