[發明專利]一種自動駕駛車輛的控制方法、裝置及系統

有效

• 申請號: 201910058527.2
• 申請日: 2019-01-22
• 公開（公告）號: CN109857103B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 王金祥;王大江;張宇;閆凱;馮扶民;李建輝
• 申請（專利權）人: 秦皇島天業通聯重工科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 李博洋

本發明提供一種自動駕駛車輛的控制方法、裝置及系統，該自動駕駛車輛的控制方法包括：獲取表征車輛偏離預設基準線程度的偏離值以及車輛與預設基準線之間的角度數據；判斷偏離值是否小于預設閾值；當偏離值小于預設閾值時，根據偏離值和角度數據生成用于調整車輛方向的控制信號。其中，預設基準線指工作人員在路面上畫出的與路面顏色區分較為明顯的一條直線；角度數據指車輛各輪組與預設基準線之間的角度；通過偏離值與預設閾值的比較，可以判斷車輛在駕駛過程中，是否因為偏離預設基準線程度過大而需要調節；當需要調節時，根據偏離值和角度數據生成用于調整車輛方向的控制信號，從而實現對車輛方向的調節。

技術領域

本發明涉及自動駕駛技術領域，特別是指一種自動駕駛車輛的控制方法、裝置及系統。

背景技術

隨著我國高速鐵路建設飛速發展，大型運梁架梁設備使用也越來越多；其中，鐵路建設項目中橋隧占比較大；運梁車在運梁過程中箱梁兩側與隧道內壁之間的間距極小，人工駕駛模式也不能保證運梁過隧道過程中不對箱梁和隧道內壁造成損壞，即便可以小心駕駛順利通過，也不能保證快速的運梁通過，大大降低了效率。

現有的自動駕駛運梁車四角安裝有激光傳感器，通過激光傳感器測量運梁車與隧道壁的距離，根據運梁車與隧道壁的距離調整運梁車的行駛角度，從而實現在隧道內中心線上自動行駛。

但是，由于隧道壁凹凸不平，安裝于運梁車四角的激光傳感器不能準確測量前后左右四個端點離隧道內壁的實時距離，導致運梁車調整行駛角度的精度低。

發明內容

本發明的目的在于提供一種自動駕駛車輛的控制方法、裝置及系統，以解決現有采用激光傳感器的自動駕駛運梁車不能準確測量前后左右四個端點離隧道內壁的實時距離，導致運梁車調整行駛角度的精度低的問題。

根據第一方面，本發明的實施例提供一種自動駕駛車輛的控制方法，包括：獲取表征車輛偏離預設基準線程度的偏離值以及所述車輛與所述預設基準線之間的角度數據；判斷所述偏離值是否小于預設閾值；當所述偏離值小于所述預設閾值時，根據所述偏離值和所述角度數據生成用于調整所述車輛方向的控制信號。

在一實施例中，所述獲取表征車輛偏離預設基準線程度的偏離值以及所述車輛與所述預設基準線之間的角度數據的步驟包括：獲取表征所述車輛偏離所述預設基準線程度的第一偏離值和第二偏離值，所述第一偏離值表征所述車輛前方偏離所述預設基準線程度，所述第二偏離值表征所述車輛后方偏離所述預設基準線程度；獲取所述車輛各輪組與所述預設基準線之間的角度數據。

在一實施例中，所述判斷所述偏離值是否大于預設閾值的步驟包括：分別將所述第一偏離值和所述第二偏離值與所述預設閾值進行比較，判斷所述第一偏離值是否小于所述預設閾值以及所述第二偏離值是否小于所述預設閾值。

在一實施例中，當所述偏離值大于所述預設閾值時，根據所述偏離值和所述角度數據生成用于調整所述車輛方向的控制信號的步驟包括：當所述第一偏離值小于所述預設閾值和/或所述第二偏離值小于所述預設閾值時，根據所述第一偏離值、所述第二偏離值和所述角度數據確定所述車輛的調整模式；根據所述調整模式生成用于調整所述車輛各輪組轉向的第一控制信號和用于控制所述車輛行走的第二控制信號。

根據第二方面，本發明實施例提供一種自動駕駛車輛的控制裝置，包括：數據獲取模塊，用于獲取表征車輛偏離預設基準線程度的偏離值以及所述車輛與所述預設基準線之間的角度數據；判斷模塊，用于判斷所述偏離值是否小于預設閾值；控制信號生成模塊，用于當所述偏離值小于所述預設閾值時，根據所述偏離值和所述角度數據生成用于調整所述車輛方向的控制信號。