[發明專利]移動吊裝設備控制系統及方法、服務器、移動吊裝設備

在審

• 申請號: 201910057722.3
• 申請日: 2019-01-22
• 公開（公告）號: CN109678055A
• 公開（公告）日: 2019-04-26
• 發明（設計）人: 晏超
• 申請（專利權）人: 上海圖森未來人工智能科技有限公司
• 主分類號: B66C13/16
• 分類號: B66C13/16;B66C13/44;B66C13/46;B66C13/48;G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種移動吊裝設備控制系統，其特征在于，包括：

環境感知模塊，用于檢測環境信息，并將所述環境信息發送給所述服務器；

定位模塊，用于對所述移動吊裝設備進行定位，得到所述移動吊裝設備的位置信息，并將所述位置信息發送給所述服務器；

所述服務器，用于規劃從移動吊裝設備的當前位置到吊裝作業位置的行駛路徑；根據所述環境信息確定感知結果；根據所述感知結果、所述行駛路徑確定行駛決策信息；根據所述行駛決策信息控制所述移動吊裝設備按照所述行駛路徑行駛到所述吊裝作業位置，并在所述吊裝作業位置控制所述移動吊裝設備的吊裝臂將待搬運貨物放置到對應的目標位置。

2.如權利要求1所述的系統，其特征在于，所述系統還包括設置所述吊裝臂上的圖像采集裝置；所述待搬運貨物上設置有包含貨物ID信息的圖片，其中：

圖像采集裝置，用于采集包含所述圖片的第一圖像，并將所述第一圖像發送給服務器；

所述服務器進一步用于：識別所述第一圖像得到貨物ID信息，并根據所述貨物ID信息確定對應的目標位置。

3.如權利要求2所述的系統，其特征在于，所述系統還包括設置在所述吊裝臂的用于抓取待搬運貨物的末端執行器上的慣性測量單元；

慣性測量單元，用于測量所述末端執行器的三軸姿態角和加速度，并將所述三軸姿態和加速度發送給所述服務器；

所述圖像采集裝置進一步用于，采集待搬運貨物上設置的能夠與所述末端執行器配合的抓取部的第二圖像，并將該第二圖像發送給服務器；

所述服務器進一步用于：根據所述末端執行器的三軸姿態角和加速度，確定所述末端執行器的當前運動姿態；根據所述第二圖像確定所述抓取部的方位信息；根據所述抓取部的方位信息和所述末端執行器的當前運動姿態，調整所述末端執行器的運動姿態。

4.如權利要求1所述的系統，其特征在于，所述系統還包括設置在所述吊裝臂上的感應式閱讀器，所述待搬運貨物上設置有攜帶貨物ID信息的電子標簽，其中：

感應式閱讀器，用于讀取所述電子標簽上的貨物ID信息，并將該貨物ID信息發送給所述服務器；

所述服務器進一步用于：根據所述貨物ID信息確定對應的目標位置。

5.如權利要求1所述的系統，其特征在于，所述服務器進一步用于：在所述移動吊裝設備到達吊裝作業位置之后，采用即時定位與地圖構建SLAM技術構建高精地圖，并根據所述高精地圖得到所述移動吊裝設備的當前位置信息。

6.如權利要求1所述的系統，其特征在于，所述系統還包括慣導模塊：

慣導模塊，用于獲取所述移動吊裝設備的三軸姿態角和角速度，并將所述三軸姿態角和角速度發送給所述服務器；

所述服務器進一步用于：在無法從所述定位模塊接收到位置信息時，采用卡爾曼濾波器對最近一次從定位模塊接收到的位置信息、所述環境信息和所述移動吊裝設備的三軸姿態角和加速度進行融合處理，得到所述移動吊裝設備的當前位置信息。

7.一種服務器，其特征在于，包括：

通信模塊，用于接收環境信息和移動吊裝設備的位置信息；

導航模塊，用于規劃從移動吊裝設備的當前位置到吊裝作業位置的行駛路徑；

感知模塊，用于根據所述環境信息確定感知結果；

決策模塊，用于根據所述感知結果、所述行駛路徑確定行駛決策信息；

控制模塊，用于根據所述行駛決策信息控制所述移動吊裝設備按照所述行駛路徑行駛到所述吊裝作業位置，并在所述吊裝作業位置控制所述移動吊裝設備的吊裝臂將待搬運貨物放置到對應的目標位置。

8.根據權利要求7所述的服務器，其特征在于，所述通信模塊進一步用于：接收包含圖片的第一圖像，所述圖片中包含待搬運貨物的貨物ID信息；

所述控制模塊進一步用于：識別所述第一圖像得到貨物ID信息，并根據所述貨物ID信息確定對應的目標位置。