[發明專利]移動機器人導航方法、裝置和移動機器人

有效

• 申請號: 201910057254.X
• 申請日: 2019-01-21
• 公開（公告）號: CN109708644B
• 公開（公告）日: 2020-11-27
• 發明（設計）人: 趙仲夏;彭廣平;陶濤;沈毅
• 申請（專利權）人: 北京曠視機器人技術有限公司;北京曠視科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G05D1/02
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 王艷芬

本發明提供了一種移動機器人導航方法、裝置和移動機器人，涉及移動機器人導航技術領域。本發明提供的移動機器人導航方法、裝置和移動機器人，獲取移動機器人所在的工作場地的地圖，根據目標物模板，確定目標物在地圖中的位置，然后引導移動機器人從當前位置行進至目標物的位置。該方法在沒有直接觀測到目標物時，也可以確定目標物的位置，引導移動機器人向目標物行進，可以減少移動機器人盲目繞路的情況，使導航過程更靈活。

技術領域

本發明涉及移動機器人技術領域，尤其是涉及一種移動機器人導航方法、裝置和移動機器人。

背景技術

移動機器人也被稱為AGV(Automated Guided Vehicle，自動引導運輸車)，是一種自主控制移動、自動執行工作的智能裝置，它可以在地面上或其他表面上移動。隨著科學技術的進步，移動機器人在諸如生產、軍事、服務、物流等領域均有應用。

現有的移動機器人尋找目標物時，一般需要使用紅外傳感器或攝像頭等傳感器直接觀測到目標物后，才能獲得目標物的位置，進而導航至目標物所在的位置。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種移動機器人導航方法、裝置和移動機器人，無需直接觀測到目標物，即可確定目標物的位置。

為了實現上述目的，本發明實施例采用的技術方案如下：

第一方面，本發明實施例提供了一種移動機器人導航方法，包括：

獲取移動機器人所在的第一工作場地地圖及目標物模板，所述目標物的模板為包含目標物特征的圖像；

根據所述目標物模板，通過匹配算法確定目標物在第一工作場地地圖中的位置；

根據目標物在第一工作場地地圖中的位置規劃第一導航路徑；

按照所述第一導航路徑向所述目標物在第一工作場地地圖中的位置行進。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第一種可能的實施方式，其中，所述按照所述第一導航路徑向所述目標物在第一工作場地地圖中的位置行進，包括：

根據機器人和目標物在第一工作場地地圖中的位置，確定移動機器人與目標物的距離；

如果所述移動機器人與目標物的距離小于設定的距離閾值，則根據獲取的周圍環境信息建立第二工作場地地圖；

根據所述目標物模板，通過匹配算法確定目標物在第二工作場地地圖中的位置；

根據目標物在第二工作場地地圖中的位置規劃第二導航路徑；

按照所述第二導航路徑向所述目標物在第二工作場地圖中的位置行進；

所述第一工作場地包括所述第二工作場地；所述第二工作場地地圖的分辨率高于所述第一工作場地地圖的分辨率。

結合第一方面或第一方面的第一種可能的實施方式，本發明實施例提供了第一方面的第二種可能的實施方式，其中，根據所述目標物模板，通過匹配算法確定所述目標物在第一工作場地地圖/第二工作場地地圖中的位置的步驟，包括：

通過平方差匹配法或相關系數匹配法，在所述地圖中搜索與所述目標物模板相匹配的目標區域；

將所述目標區域對應的坐標作為所述目標物在第一工作場地地圖/第二工作場地地圖中的位置。

結合第一方面的第二種可能的實施方式，本發明實施例提供了第一方面的第三種可能的實施方式，其中，通過平方差匹配法或相關系數匹配法，在所述地圖中搜索與目標物模板相匹配的目標區域的步驟，包括：

在所述地圖中搜索與目標物模板相匹配的目標區域獲得至少一個匹配區域時，將匹配區域與所述目標區域的匹配值滿足設定的閾值的匹配區域作為目標區域。