[發(fā)明專利]一種應(yīng)急通信無人機(jī)系統(tǒng)及應(yīng)急通信系統(tǒng)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910055914.0
• 申請(qǐng)日: 2019-01-19
• 公開（公告）號(hào): CN109801484A
• 公開（公告）日: 2019-05-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 叢犁;王圣達(dá);朱天元;李佳;姜秀紅;張松;胡楊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 國(guó)網(wǎng)吉林省電力有限公司信息通信公司
• 主分類號(hào): G08C17/02
• 分類號(hào): G08C17/02;H04N5/232;G05D1/10;G01C11/00;B64D47/08
• 代理公司: 西安長(zhǎng)和專利代理有限公司 61227
• 代理人: 黃偉洪

1.一種應(yīng)急通信無人機(jī)系統(tǒng)及應(yīng)急通信系統(tǒng)的信息處理方法，其特征在于，所述應(yīng)急通信無人機(jī)系統(tǒng)及應(yīng)急通信系統(tǒng)的的信息處理方法：包括以下步驟：

步驟一，通過無人機(jī)飛行平臺(tái)系統(tǒng)提供無人機(jī)的飛行操作控制平臺(tái)；利用無人機(jī)接入GPS導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行飛行定位操作；通過飛行控制系統(tǒng)控制無人機(jī)的飛行操作；

步驟二，通過遙感攝影系統(tǒng)利用具有改進(jìn)的自適應(yīng)神經(jīng)模糊推理系統(tǒng)的多視角傾斜相機(jī)獲取大視場(chǎng)角的影像數(shù)據(jù)；通過地面控制無線信息化控制無人機(jī)飛行操作；通過多特征屬性集成模型對(duì)地面控制系統(tǒng)與無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)之間的通訊的信號(hào)進(jìn)行分類處理，實(shí)現(xiàn)二者之間的通訊；

步驟三，通過傳感器采集無人機(jī)分析參數(shù)數(shù)據(jù)；利用自動(dòng)駕駛儀中操縱無人機(jī)舵面轉(zhuǎn)動(dòng)；利用裝激光器及衛(wèi)星定位接收機(jī)采集周圍信息進(jìn)行躲避障礙操作；利用混沌遺傳算法對(duì)飛行路線進(jìn)行優(yōu)化，獲得飛行路線；

步驟四，獲取大視場(chǎng)角的影像數(shù)據(jù)；為多視角傾斜相機(jī)與無人機(jī)連接提供穩(wěn)定支撐；采用改進(jìn)的NBKNN算法對(duì)圖像進(jìn)行分類處理，對(duì)接收的攝像數(shù)據(jù)加以分類和回歸分析處理實(shí)現(xiàn)攝像數(shù)據(jù)的分析和存儲(chǔ)。

2.如權(quán)利要求1所述的應(yīng)急通信無人機(jī)系統(tǒng)及應(yīng)急通信系統(tǒng)的信息處理方法，其特征在于，所述步驟一GPS導(dǎo)航系統(tǒng)在進(jìn)行飛行定位時(shí)產(chǎn)生的速度誤差模型為：

式中：f^t為加速度計(jì)測(cè)得的比力在坐標(biāo)系中的表達(dá)式；為載體加速度中實(shí)際存在的誤差；為載體速度。

3.如權(quán)利要求1所述的應(yīng)急通信無人機(jī)系統(tǒng)及應(yīng)急通信系統(tǒng)的信息處理方法，其特征在于，所述步驟二遙感攝影系統(tǒng)對(duì)像片剔采用的方法為：

(1)將POS數(shù)據(jù)中GPS航向角順次相減，得到GPS航向角差的絕對(duì)值，第一張像片GPS航向角差默認(rèn)設(shè)為0；

(2)如果GPS航向角差大于閾值，則認(rèn)為一條航帶的結(jié)束，依次比較，直至所有航帶自動(dòng)生成完畢。

4.如權(quán)利要求1所述的應(yīng)急通信無人機(jī)系統(tǒng)及應(yīng)急通信系統(tǒng)的信息處理方法，其特征在于，所述步驟二通過多特征屬性集成模型對(duì)地面控制系統(tǒng)與無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)之間的通訊的信號(hào)進(jìn)行分類處理，具體如下：

其中，η表示用于地面控制系統(tǒng)與無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)之間接收異常信號(hào)特征映射關(guān)系，z表示異常信號(hào)的權(quán)重；

利用下述公式能夠?qū)τ糜诘孛婵刂葡到y(tǒng)與無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)之間接收異常信號(hào)進(jìn)行分類處理：

上述異常信號(hào)分類處理的約束條件如下：

b_l[z^Wη(a_l)+e]+h_l＝1；

通過建立多特征屬性集成模型，實(shí)現(xiàn)一種應(yīng)急通信無人機(jī)系統(tǒng)及應(yīng)急通信系統(tǒng)對(duì)異常信號(hào)的采集。

5.如權(quán)利要求1所述的應(yīng)急通信無人機(jī)系統(tǒng)及應(yīng)急通信系統(tǒng)的信息處理方法，其特征在于，所述步驟二利用具有改進(jìn)的自適應(yīng)神經(jīng)模糊推理系統(tǒng)的多視角傾斜相機(jī)獲取大視場(chǎng)角的影像數(shù)據(jù)，采用改進(jìn)的自適應(yīng)神經(jīng)模糊推理系統(tǒng)對(duì)多視角傾斜相機(jī)采集誤差進(jìn)行補(bǔ)償，具體的改進(jìn)的自適應(yīng)神經(jīng)模糊推理系統(tǒng)如下：

c_i(k+1)＝c_i(k)+Δc_i(k)

σ_i(k+1)＝σ_i(k)+Δσ_i(k)

式中：k為迭代步數(shù)；β(k)為第k步的學(xué)習(xí)率；λ為動(dòng)量因子，取值范圍為0～1，通常取0.90。