[發明專利]一種碰撞檢測裝置和吸塵機器人在審
| 申請號： | 201910055463.0 | 申請日： | 2019-01-21 |
| 公開（公告）號： | CN109645900A | 公開（公告）日： | 2019-04-19 |
| 發明（設計）人： | 王斌銳;沈曉斌;金英連;謝勝龍 | 申請（專利權）人： | 中國計量大學 |
| 主分類號： | A47L11/24 | 分類號： | A47L11/24;A47L11/40 |
| 代理公司： | 深圳尚業知識產權代理事務所(普通合伙) 44503 | 代理人： | 王利彬 |
| 地址： | 310018 浙江省杭州市江干區下*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 傳遞機構 觸摸頭 碰撞感應機構 位移軌跡數據 碰撞檢測裝置 底板 觸摸傳感器 吸塵機器人 觸摸功能 碰撞位移 物體碰撞 裝置記錄 控制器 力傳遞 處理器 申請 側面 配合 分析 | ||
1.一種碰撞檢測裝置，其特征在于，包括底板、碰撞傳遞機構、碰撞感應機構和控制器，所述碰撞傳遞機構和所述碰撞感應機構分別設置在所述底板上；
所述碰撞傳遞機構，設置在所述底板的側面，用于將碰撞時所受的力傳遞至所述碰撞感應機構；
所述碰撞感應機構，包括觸摸頭和觸摸傳感器，所述觸摸頭與所述碰撞傳遞機構連接，所述觸摸傳感器與所述觸摸頭配合，用于獲取所述觸摸頭的位移軌跡數據；
所述處理器，用于處理所述位移軌跡數據以獲取物體碰撞的力度和位置。
2.如權利要求1所述的碰撞檢測裝置，其特征在于，所述觸摸頭包括第一觸摸頭；
所述碰撞傳遞機構，包括第一碰撞傳遞組件，所述第一碰撞傳遞組件包括第一固定件、第一觸須和第一連接件，所述第一觸須通過所述第一固定件設置在所述底板上，所述第一觸摸頭通過所述第一連接件連接所述第一觸須。
3.如權利要求2所述的碰撞檢測裝置，其特征在于，所述觸摸頭還包括第二觸摸頭；
所述碰撞傳遞機構，還包括第二碰撞傳遞組件，所述第二碰撞傳遞組件包括第二固定件、第二觸須和第二連接件，所述第二觸須通過所述第二固定件設置在所述底板上，所述第二觸摸頭通過所述第二連接件連接所述第二觸須。
4.如權利要求3所述的碰撞檢測裝置，其特征在于，所述第一碰撞傳遞組件和所述第二碰撞傳遞組件對稱設置，所述第一觸摸頭和所述第二觸摸頭分別設置在所述底板的中心線附近。
5.如權利要求3所述的碰撞檢測裝置，其特征在于，所述第一觸須和所述第二觸須分別由柔性材料制成。
6.如權利要求5所述的碰撞檢測裝置，其特征在于，所述第一觸須的形狀和所述第二觸須的形狀分別為向外凸設的孤形。
7.如權利要求1至6中任一項所述的碰撞檢測裝置，其特征在于，所述觸摸頭的軌跡描述為f(x,y,a)＝0，其中x、y為觸摸頭軌跡，a為在柔性觸須的碰撞點的位置系數。
8.如權利要求1至6中任一項所述的碰撞檢測裝置，其特征在于，所述碰撞傳遞機構包括一組或多組，多組所述碰撞傳遞機構均勻設置在所述底板的四周。
9.一種吸塵機器人，包括如權利要求1至8中任一項所述的碰撞檢測裝置。
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