[發明專利]一種水泥3D打印設備控制方法、系統及打印設備

在審

• 申請號: 201910054651.1
• 申請日: 2019-01-21
• 公開（公告）號: CN109610841A
• 公開（公告）日: 2019-04-12
• 發明（設計）人: 陸宏謙;李倩;王仁人;陳紅衛
• 申請（專利權）人: 齊魯工業大學;濟南棟源水泥制品有限公司
• 主分類號: E04G21/04
• 分類號: E04G21/04;B33Y30/00;B33Y10/00
• 代理公司: 濟南舜昊專利代理事務所(特殊普通合伙) 37249
• 代理人: 李舜江

1.一種水泥3D打印設備控制方法，其特征在于，包括：

將施工模型轉換為施工經緯度；

根據所述施工經緯度和打印設備懸臂長度生成設備運動路線；

實時采集打印設備位置信息；

實時采集打印噴頭距地的距離并根據實時距離計算灌注距離差；

判斷所述灌注距離差是否達到預先設置的距離差閾值：

是，則根據打印設備實時位置信息控制打印設備按照運動路線行進；

否，則繼續執行在當前位置的水泥打印。

2.根據權利要求1所述的水泥3D打印設備控制方法，其特征在于，所述將施工模型轉換為施工經緯度包括：

根據施工模型參數和施工地點獲取施工模型的經緯度參數；

利用中點劃分法將所述施工模型壓縮為一維線條并標注所述一維線條的高度；

根據所述施工模型的經緯度參數獲取所述一維線條的經緯度參數作為施工經緯度。

3.根據權利要求1所述的水泥3D打印設備控制方法，其特征在于，所述根據施工經緯度和打印設備懸臂長度生成設備運動路線包括：

輸入打印設備懸臂長度；

根據所述懸臂長度對所述施工經緯度進行偏移處理得到初步路線；

篩選路程最少的初步路線作為設備運動路線。

4.根據權利要求1所述的水泥3D打印設備控制方法，其特征在于，所述實時采集打印噴頭距地的距離并根據實時距離計算灌注距離差包括：

采集打印設備運動停止后的初始噴頭距地距離；

采集打印設備灌注時的灌注噴頭距地距離；

計算初始噴頭距地距離與灌注噴頭距地距離之差作為灌注距離差。

5.一種水泥3D打印設備控制系統，其特征在于，包括：

模型轉換單元，配置用于將施工模型轉換為施工經緯度；

路線生成單元，配置用于根據所述施工經緯度和打印設備懸臂長度生成設備運動路線；

位置采集單元，配置用于實時采集打印設備位置信息；

距離計算單元，配置用于實時采集打印噴頭距地的距離并根據實時距離計算灌注距離差；

距離判斷單元，配置用于判斷所述灌注距離差是否達到預先設置的距離差閾值；

運動控制單元，配置用于根據打印設備實時位置信息控制打印設備按照運動路線行進；

打印執行單元，配置用于繼續執行在當前位置的水泥打印。

6.根據權利要求5所述的水泥3D打印設備控制系統，其特征在于，所述模型轉換單元包括：

參數獲取模塊，配置用于根據施工模型參數和施工地點獲取施工模型的經緯度參數；

模型壓縮模塊，配置用于利用中點劃分法將所述施工模型壓縮為一維線條并標注所述一維線條的高度；

經緯獲取模塊，配置用于根據所述施工模型的經緯度參數獲取所述一維線條的經緯度參數作為施工經緯度。

7.根據權利要求5所述的水泥3D打印設備控制系統，其特征在于，所述路線生成單元包括：

長度輸入模塊，配置用于輸入打印設備懸臂長度；

偏移處理模塊，配置用于根據所述懸臂長度對所述施工經緯度進行偏移處理得到初步路線；

路線篩選模塊，配置用于篩選路程最少的初步路線作為設備運動路線。

8.根據權利要求5所述的水泥3D打印設備控制系統，其特征在于，所述距離計算單元包括：

初始采集模塊，配置用于采集打印設備運動停止后的初始噴頭距地距離；

灌注計算模塊，配置用于采集打印設備灌注時的灌注噴頭距地距離；

差值計算模塊，配置用于計算初始噴頭距地距離與灌注噴頭距地距離之差作為灌注距離差。