[發(fā)明專利]一種雙機(jī)械臂磁瓦檢傷裝置及流水線

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910054558.0
• 申請日: 2019-01-21
• 公開（公告）號: CN109781738B
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 沈希忠;廖榮凡
• 申請（專利權(quán)）人: 上海應(yīng)用技術(shù)大學(xué)
• 主分類號: G01N21/88
• 分類號: G01N21/88;G01C21/18
• 代理公司: 上海漢聲知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31236
• 代理人: 胡晶

1.一種雙機(jī)械臂磁瓦檢傷裝置，其特征在于，包括：第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂、第一下位機(jī)、第二下位機(jī)、上位機(jī)；其中，

所述第一機(jī)械臂設(shè)于外部傳送帶的一側(cè)，所述第一機(jī)械臂上設(shè)有第一卡鉗，用于夾持所述磁瓦；

所述第二機(jī)械臂相對于所述第一機(jī)械臂設(shè)于所述外部傳送帶的另一側(cè)，所述第二機(jī)械臂上設(shè)有第二卡鉗，用于夾持所述磁瓦；

所述第一下位機(jī)包括第一控制模塊、第一圖像采集模塊、第一圖像處理模塊和第一通信模塊；

所述第一圖像采集模塊、所述第一圖像處理模塊、所述第一通信模塊和所述第一機(jī)械臂分別與所述第一控制模塊電連接；所述第一圖像采集模塊設(shè)于所述第一機(jī)械臂的夾持端，用于采集所述磁瓦的部分待檢測面的圖像信息；所述第一圖像處理模塊設(shè)于所述第一機(jī)械臂上，用于接收并處理所述磁瓦的圖像信息；

所述第二下位機(jī)包括第二控制模塊，第二圖像采集模塊、第二圖像處理模塊和第二通信模塊；

所述第二圖像采集模塊、所述第二圖像處理模塊、所述第二通信模塊和所述第二機(jī)械臂分別與所述第二控制模塊電連接；所述第二圖像采集模塊設(shè)于所述第二機(jī)械臂的夾持端，用于采集所述磁瓦的其余部分待檢測面的圖像信息；所述第二圖像處理模塊設(shè)于所述第二機(jī)械臂上，用于接收并處理所述磁瓦的圖像信息；

所述上位機(jī)設(shè)于外部平臺，所述上位機(jī)接收所述第一下位機(jī)發(fā)送的信號，所述上位機(jī)接收所述第二下位機(jī)發(fā)送的信號；

所述上位機(jī)和所述第一下位機(jī)通過所述第一通信模塊進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，并且所述上位機(jī)通過所述第一通信模塊輸送控制指令至所述第一控制模塊，由所述控制模塊對所述第一圖像采集模塊、所述第一圖像處理模塊、所述第一機(jī)械臂進(jìn)行控制與調(diào)度；所述上位機(jī)和所述第二下位機(jī)通過所述第二通信模塊進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，并且所述上位機(jī)通過所述第二通信模塊輸送控制指令至所述第一控制模塊，由所述控制模塊對所述第一圖像采集模塊、所述第一圖像處理模塊、所述第一機(jī)械臂進(jìn)行控制與調(diào)度；

所述第一控制模塊包括第一舵機(jī)編碼器和第一三軸陀螺儀，所述第一三軸陀螺儀用于檢測所述第一卡鉗的空間姿態(tài)，所述第一舵機(jī)編碼器通過檢測到的所述第一卡鉗的空間姿態(tài)實(shí)現(xiàn)對所述第一卡鉗的動(dòng)作控制；所述第二控制模塊包括第二舵機(jī)編碼器和第二三軸陀螺儀，所述第二三軸陀螺儀用于檢測所述第二卡鉗的空間姿態(tài)，所述第二舵機(jī)編碼器通過檢測到的所述第二卡鉗的空間姿態(tài)實(shí)現(xiàn)對所述第二卡鉗的動(dòng)作控制。

2.按照權(quán)利要求1所述的雙機(jī)械臂磁瓦檢傷裝置，其特征在于，所述第一下位機(jī)還包括第一顯示模塊和第一儲存模塊，所述第一顯示模塊與所述第一控制模塊電連接，用于實(shí)時(shí)顯示所述第一圖像處理模塊的圖像處理結(jié)果；所述第一儲存模塊對所述第一圖像處理模塊的圖像處理結(jié)果進(jìn)行儲存；所述第二下位機(jī)還包括第二顯示模塊和第二儲存模塊，所述第二顯示模塊與所述第二控制模塊電連接，用于實(shí)時(shí)顯示所述第二圖像處理模塊的圖像處理結(jié)果；所述第二儲存模塊對所述第二圖像處理模塊的圖像處理結(jié)果進(jìn)行儲存。

3.按照權(quán)利要求1所述的雙機(jī)械臂磁瓦檢傷裝置，其特征在于，所述第一通信模塊和所述第二通信模塊的通信方式為I/O口或以太網(wǎng)或RS-485。

4.按照權(quán)利要求1所述的雙機(jī)械臂磁瓦檢傷裝置，其特征在于，所述第一三軸陀螺儀和所述第二三軸陀螺儀均為MPU6050三軸陀螺儀。

5.一種雙機(jī)械臂磁瓦檢傷流水線，其特征在于，包括權(quán)利要求1-4任意一項(xiàng)所述的雙機(jī)械臂磁瓦檢傷裝置。