[發(fā)明專利]一種貨物接收設(shè)備、無人機投遞系統(tǒng)和方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910054058.7
• 申請日: 2019-01-21
• 公開（公告）號: CN109795694B
• 公開（公告）日: 2021-01-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 洪為偉
• 申請（專利權(quán)）人: 順豐科技有限公司
• 主分類號: B64D9/00
• 分類號: B64D9/00;G08C17/02
• 代理公司: 北京志霖恒遠(yuǎn)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11435
• 代理人: 王俊博

1.一種貨物接收設(shè)備，其特征在于，所述貨物接收設(shè)備包括：貨物接收平臺和升降立柱；所述升降立柱的一端固定于地面，所述升降立柱的另一端水平固定所述貨物接收平臺；所述貨物接收平臺的上表面設(shè)置有用于引導(dǎo)無人機降落在所述貨物接收平臺上的引導(dǎo)標(biāo)識；

所述升降立柱上端和/或所述貨物接收平臺外緣設(shè)置有圖像采集模塊；所述升降立柱內(nèi)設(shè)置有處理模塊；

所述圖像采集模塊，用于在所述升降立柱處于指定高位時采集所述貨物接收平臺周圍環(huán)境圖像，并將采集的圖像傳送至所述處理模塊，以判斷所述貨物接收平臺預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否存在高于所述指定高位的第一位置，當(dāng)存在時，生成控制所述升降立柱上升至高于所述第一位置的第二位置的指令。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的貨物接收設(shè)備，其特征在于，所述升降立柱內(nèi)設(shè)置有無線通信模塊和控制模塊，其中：

所述無線通信模塊，用于接收所述無人機發(fā)送的降落指令，并發(fā)送給所述控制模塊；

所述控制模塊，用于根據(jù)所述降落指令控制所述升降立柱下降至指定低位。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的貨物接收設(shè)備，其特征在于，所述貨物接收平臺的上表面還設(shè)置有壓力傳感器；

所述控制模塊，還用于當(dāng)檢測到所述升降立柱下降至所述指定低位，且通過所述壓力傳感器確定所述貨物接收平臺上不存在貨物時，控制所述升降立柱上升至指定高位。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項所述的貨物接收設(shè)備，其特征在于，所述升降立柱為：液壓式升降立柱或齒輪式升降立柱。

5.一種無人機投遞系統(tǒng)，其特征在于，包括無人機和如權(quán)利要求1-4任一項所述的貨物接收設(shè)備。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的無人機投遞系統(tǒng)，其特征在于，所述無人機包括：視覺模塊、無線通信模塊和控制模塊，其中：

所述視覺模塊，用于確定所述引導(dǎo)標(biāo)識的位置信息，并將所述位置信息通過所述無線通信模塊發(fā)送給所述控制模塊；

所述控制模塊，用于根據(jù)所述位置信息，將所述無人機降落在所述貨物接收平臺上。

7.一種基于權(quán)利要求5或6所述的無人機投遞系統(tǒng)實現(xiàn)的無人機投遞方法，其特征在于，包括：

無人機通過自身的視覺模塊，確定貨物接收平臺上的引導(dǎo)標(biāo)識的位置信息；

所述無人機根據(jù)所述位置信息，降落在所述貨物接收平臺上；

所述無人機卸載貨物并起飛后，發(fā)送降落指令；

所述升降立柱根據(jù)所述降落指令，下降至指定低位。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述升降立柱根據(jù)所述降落指令，下降至指定低位之后，所述方法還包括：

獲取壓力傳感器采集的數(shù)據(jù)；

當(dāng)所述壓力傳感器采集的數(shù)據(jù)表征所述貨物接收平臺上不存在貨物時，所述升降立柱上升至指定高位。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述升降立柱上升至指定高位包括：

基于設(shè)置于升降立柱上端和/或貨物接收平臺外緣的圖像采集單元，采集所述升降立柱處于所述指定高位時所述貨物升降平臺預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的周圍環(huán)境圖像；

基于采集的圖像，判斷是否存在高于所述指定高位的第一位置，若存在，生成控制所述升降立柱上升至高于第一位置的第二位置的指令。