[發明專利]一種水下機器人的矢量推進器

在審

• 申請號: 201910051996.1
• 申請日: 2019-01-21
• 公開（公告）號: CN109515666A
• 公開（公告）日: 2019-03-26
• 發明（設計）人: 嚴天宏;張玉潔;何波;趙梓奎;宮穎博;鄭志航;姜薇偉
• 申請（專利權）人: 中國計量大學
• 主分類號: B63H1/14
• 分類號: B63H1/14;B63H5/125
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種水下機器人的矢量推進器，其特征在于，包括主推電機、螺旋槳、導流罩、傳動機構、擋板、尾艙、滾轉舵機和擺轉舵機，主推電機位于導流罩內，通過支撐桿與導流罩連接，螺旋槳與主推電機連接構成推進器尾部，滾轉舵機、擺轉舵機分別與傳動機構相連構成推進器前部，其安裝在尾艙內部，推進器尾部和推進器前部通過傳動機構連接構成矢量推進器。

2.根據權利要求1所述的一種水下機器人的矢量推進器，其特征在于所述矢量推進器尾部，其包括主推電機、螺旋槳和導流罩，主推電機位于導流罩內，通過支撐桿與導流罩連接，螺旋槳與主推電機連接構成推進器尾部。

3.根據權利要求1所述的一種水下機器人的矢量推進器，其特征在于所述擺轉機構，其包括擺轉舵機、主軸、U型架、傳動軸和連接架，連接架與主推電機相連，并固定在傳動軸上，傳動軸與U型架相對轉動，主軸與擺轉舵機連接，擺轉舵機驅動主軸，主軸與傳動軸相連，并將其動力傳遞到在傳動軸上的連接架上，從而實現推進器尾部繞豎直軸轉動（±30°）。

4.根據權利要求1所述的一種水下機器人的矢量推進器，其特征在于所述滾轉機構，其包括滾轉舵機、傳動件-1、傳動件-2、主套筒和U型架，滾轉舵機與傳動件-2連接，傳動件-1與傳動件-2相連，傳動件-1固定在主套筒上，主套筒與U型架連接，滾轉舵機驅動傳動件-2，傳動件-2與傳動件-1相連，并將動力傳遞到主套筒上，進而傳遞到U型架上，驅動推進器尾部繞水平軸向轉動（±180°），將擺轉舵機與滾轉舵機的運動結合，從而可以實現推進器在空間任意方向上的偏轉。