[發明專利]一種多傳感器航跡融合方法、裝置及車輛

有效

• 申請號: 201910051133.4
• 申請日: 2019-01-17
• 公開（公告）號: CN109696172B
• 公開（公告）日: 2022-11-01
• 發明（設計）人: 舒福;劉熙;吳孟;劉佳佳;時光明
• 申請（專利權）人: 福瑞泰克智能系統有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;G01C21/20;G01S13/86;G01S13/87;G01S13/931
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

1.一種多傳感器航跡融合方法，其特征在于，所述方法包括：

獲得傳感器航跡信息，所述傳感器航跡信息包括預設數量的目標點數據，所述目標點數據通過傳感器采集得到；

判斷是否已經存在航跡融合信息；

若存在，則判斷傳感器航跡信息是否在上一周期已經與航跡融合信息關聯；

若不關聯，則計算傳感器航跡信息與航跡融合信息之間的關聯概率，判斷關聯概率是否達到預設的閾值，若關聯概率達到預設的閾值，則對傳感器航跡信息和航跡融合信息進行數據融合；

所述計算傳感器航跡信息與航跡融合信息之間的關聯概率包括：對傳感器航跡信息進行采樣以得到第一采樣點集合；

對航跡融合信息進行采樣以得到第二采樣點集合；

根據不同傳感器對應的加權計算因子，對第一采樣點集合和第二采樣點集合進行對比關聯計算，計算得到關聯概率。

2.根據權利要求1所述的一種多傳感器航跡融合方法，其特征在于，所述判斷是否已經存在航跡融合信息之后，還包括：

若不存在，則存儲傳感器航跡信息，并根據傳感器航跡信息，創建航跡融合信息。

3.根據權利要求1所述的一種多傳感器航跡融合方法，其特征在于，所述判斷傳感器航跡信息是否在上一周期已經與航跡融合信息關聯之后，還包括：

若關聯，則判斷傳感器航跡信息在本周期是否與航跡融合信息繼續關聯；

若繼續關聯，則對傳感器航跡信息和航跡融合信息進行數據融合；

若不關聯，則傳感器航跡信息與航跡融合信息解除關聯關系。

4.根據權利要求1所述的一種多傳感器航跡融合方法，其特征在于，所述對傳感器航跡信息進行采樣以得到第一采樣點集合，對航跡融合信息進行采樣以得到第二采樣點集合還包括：

對傳感器航跡信息采用第一采樣點間隔進行采樣，對航跡融合信息采用第二采樣點間隔進行采樣，使得第一采樣點集合中的采樣點與第二采樣點集合中的采樣點取在相近時刻。

5.一種多傳感器航跡融合裝置，其特征在于，所述裝置用于執行權利要求1到4任一一項所述的多傳感器航跡融合方法，所述裝置包括：目標點數據獲得模塊、傳感器航跡信息獲得模塊和航跡信息融合模塊；

所述目標點數據獲得模塊用于采集目標點數據；

所述傳感器航跡信息獲得模塊用于獲得傳感器航跡信息，所述傳感器航跡信息包括預設數量的目標點數據；

所述航跡信息融合模塊用于判斷傳感器航跡信息與航跡融合信息是否關聯，并對關聯的傳感器航跡信息與航跡融合信息進行數據融合。

6.根據權利要求5所述的一種多傳感器航跡融合裝置，其特征在于，所述目標點數據獲得模塊包括多種傳感器，每種傳感器至少有一個，所述傳感器用于進行信息采集。

7.根據權利要求6所述的一種多傳感器航跡融合裝置，其特征在于，所述目標點數據獲得模塊包括時間同步單元，所述時間同步單元用于同步各個傳感器的時間戳。

8.根據權利要求5所述的一種多傳感器航跡融合裝置，其特征在于，所述航跡信息融合模塊包括融合信息存儲單元、關聯性判斷單元和融合信息更新單元；

所述融合信息存儲單元用于存儲航跡融合信息；

所述關聯性判斷單元用于計算傳感器航跡信息與已經存儲的航跡融合信息的關聯概率，并判斷所述關聯概率是否到達預設的閾值；

所述融合信息更新單元用于當傳感器航跡信息與已經存儲的航跡融合信息的關聯概率大于或等于預設的閾值時，對傳感器航跡信息和航跡融合信息進行數據融合，更新航跡融合信息。

9.一種車輛，其特征在于，所述車輛包括權利要求5到8任一項所述的一種多傳感器航跡融合裝置。