[發明專利]一種遠距離目標檢測方法、裝置及系統

有效

• 申請號: 201910049829.3
• 申請日: 2019-01-18
• 公開（公告）號: CN111460854B
• 公開（公告）日: 2023-04-28
• 發明（設計）人: 劉楠
• 申請（專利權）人: 杭州海康威視數字技術股份有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06V10/26;G06V10/82;G06V10/75;G06N3/0464;G06N3/08;G06T7/11;G06T7/73
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 林祥

本發明提供一種遠距離目標檢測方法、裝置及系統，該方法包括：分別確定包含至少一個目標對象的第一檢測區域和包含至少一個目標對象的第二檢測區域，第一檢測區域為第一圖像中的區域，第二檢測區域為第二圖像中的區域；第一圖像和第二圖像是在不同焦距下針對相同場景采集得到的不同圖像；分別確定第一檢測區域和第二檢測區域中目標區域；確定第二坐標系映射到第一坐標系的坐標映射關系，第一坐標系為第一圖像應用的坐標系，第二坐標系為第二圖像應用的坐標系；按照坐標映射關系將第二檢測區域中的目標區域從第二坐標系映射至第一坐標系中，并依據已映射至第一坐標系中的目標區域、及第一檢測區域中的目標區域檢測目標對象。

技術領域

本發明涉及圖像處理技術領域，尤其涉及的是一種遠距離目標檢測方法、裝置及系統。

背景技術

目標檢測是較多場景中都會涉及到的技術，一般是從圖像中檢測出目標對象。例如在智能駕駛場景中，為了保證車輛的正常行駛，需要精確的檢測出前方一定距離范圍內的機動車輛、行人、非機動車輛等目標對象，以便智能地做出決策，可檢測出目標對象的距離范圍越遠越有利于做出正確的決策，尤其在高速等自動駕駛場景中，對更遠距離目標對象的檢測需求更加迫切。

相關的目標檢測方式中，是從單焦距圖像中檢測出目標對象，為了保證近距離目標對象不丟失，通常是在短焦距下采集圖像，從采集得到的短焦距圖像中檢測出目標對象。目標檢測時要求圖像中的目標對象具有一定的像素尺寸，否則目標對象無法被檢出，而一些距離較遠的目標對象(比如人、非機動車等)在短焦距圖像中的像素尺寸會很小，滿足不了目標檢測的像素尺寸要求。因此，上述方式存在遠距離目標對象因像素尺寸過小而無法被檢出的問題。

發明內容

有鑒于此，本發明提供一種遠距離目標檢測方法、裝置及系統，避免遠距離目標對象因像素尺寸過小而無法被檢出的問題。

本發明第一方面提供一種遠距離目標檢測方法，包括：

分別確定包含至少一個目標對象的第一檢測區域和包含至少一個目標對象的第二檢測區域，所述第一檢測區域為第一圖像中的區域，所述第二檢測區域為第二圖像中的區域；所述第一圖像和第二圖像是在不同焦距下針對相同場景采集得到的不同圖像；

分別確定所述第一檢測區域和第二檢測區域中的目標區域；

確定第二坐標系映射到第一坐標系的坐標映射關系，所述第一坐標系為第一圖像應用的坐標系，所述第二坐標系為第二圖像應用的坐標系；

按照所述坐標映射關系將第二檢測區域中的目標區域從第二坐標系映射至所述第一坐標系中，并依據已映射至所述第一坐標系中的目標區域、及所述第一檢測區域中的目標區域檢測所述目標對象。

根據本發明的一個實施例，所述分別確定包含至少一個目標對象的第一檢測區域和包含至少一個目標對象的第二檢測區域，包括：

將所述第一圖像、第二圖像分別輸入至已訓練的第一神經網絡，以利用所述第一神經網絡對輸入的第一圖像進行語義分割并輸出分割后的第一分割圖像、對輸入的第二圖像進行語義分割并輸出分割后的第二分割圖像；

確定第一分割圖像中的指定分割線，并依據所述第一分割圖像中的指定分割線確定所述第一檢測區域；

確定所述第二分割圖像中的指定分割線，并依據所述第二分割圖像中的指定分割線確定所述第二檢測區域。

根據本發明的一個實施例，所述確定第二坐標系映射到第一坐標系的坐標映射關系，包括：

對所述第一圖像中各個第一特征點和第二圖像中各個第二特征點進行匹配，獲取至少三對相匹配的特征點對，所述特征點對包括相互匹配的第一特征點和第二特征點；

依據各個特征點對中第一特征點在第一坐標系中的位置信息和第二特征點在第二坐標系中的位置信息，確定所述坐標映射關系。