[發明專利]一種輪對的行進系統及其控制方法

有效

• 申請號: 201910049621.1
• 申請日: 2019-01-18
• 公開（公告）號: CN109823162B
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發明（設計）人: 武耀艷;陳昌鑫;龐偉;馬鐵華;武志博;李帆;焦斌;郭文超;裴東興;任一峰
• 申請（專利權）人: 中北大學
• 主分類號: B60K7/00
• 分類號: B60K7/00;B62D11/00;B62D11/04
• 代理公司: 太原市科瑞達專利代理有限公司 14101
• 代理人: 申艷玲

1.一種輪對的行進系統，其特征在于：包括輪轂電機，將輪轂電機用主連軸機構連接起來組成輪對結構，在行進的過程中通過在聯軸機構所放置的轉角傳感器來采集雙輪行駛的狀態，將采集后的數據傳輸至插卡式智能控制板，插卡式智能控制板對采集數據進行處理，應用控制算法對此時所得到的輪子狀態進行控制；所述插卡式智能控制板與其他的輪對進行組網，構成協同控制；

所述聯軸機構由一個T型軸組成，聯軸機構與主軸通過開通孔的方式在主連軸機構的中間部位與主連軸機構連接，聯軸機構與法蘭軸承通過焊接的方式連接，轉角傳感器放置在法蘭軸承內部。

2.根據權利要求1所述的輪對的行進系統，其特征在于：所述插卡式智能控制板，中部為主控芯片，上部設有插卡式智能控制器金指，左右兩側分別設有AD轉換模塊、網絡端口、通信接口和控制模塊。

3.根據權利要求1所述的輪對的行進系統，其特征在于：所述主連軸機構由一根實心的鋼桿組成，主連軸結構與車輪的連接方式是：在車輪上預留的桿通過兩個聯軸器與主軸連接。

4.一種權利要求1~3任一項所述的輪對的行進系統的控制方法，其特征在于：控制過程如下：先對控制系統進行初始化，啟動該行進系統，然后對行進方式命令下發，實時通過轉角傳感器來采集得到的數據，保證輪對的正常行駛。

5.根據權利要求4所述的輪對的行進系統的控制方法，其特征在于：在保證直線行駛的情況下，若是想轉彎，通過插卡式智能控制板對輪對下發指令，通過兩個輪子的差速方式實現轉彎。

6.根據權利要求5所述的輪對的行進系統的控制方法，其特征在于：在保證直線行駛的情況下，若是多個輪對轉彎，通過插卡式智能控制板通過網絡端口對其中的多個輪對所需要轉的角度進行協同控制。

7.根據權利要求4所述的輪對的行進系統的控制方法，其特征在于：在輪對的行進過程中，在輪轂電機內部裝有測速編碼器，測速編碼器對輪子的行進速度進行實時監測，通過控制板上的通信接口收到相應的返回數據，此時接收到的數據會傳送到處理器主控芯片中，處理器對得到的數據進行分析、處理，最后將處理后的數據通過網絡端口下發到輪子，來保證輪子的實時調控。

8.根據權利要求7所述的輪對的行進系統的控制方法，其特征在于：所述主控芯片型號為STM32F103ZET6。