[發(fā)明專利]泌尿外科手術(shù)機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910048864.3
• 申請(qǐng)日: 2019-01-18
• 公開（公告）號(hào): CN109549674A
• 公開（公告）日: 2019-04-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高玉杰;張濤;李英偉;魏建福;王浩實(shí);李林;王明賢
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京靈眾博通科技有限公司
• 主分類號(hào): A61B17/00
• 分類號(hào): A61B17/00;A61B90/50;A61B1/012;A61B1/04;A61B1/313
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明是一種用于泌尿外科手術(shù)設(shè)備，包括底座、平面轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、平面移動(dòng)機(jī)構(gòu)、手術(shù)管固定機(jī)構(gòu)以及手術(shù)管；平面轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在底座上；平面移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在平面轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上；手術(shù)管固定機(jī)構(gòu)與平面移動(dòng)機(jī)構(gòu)相連接；手術(shù)管設(shè)置在手術(shù)管固定機(jī)構(gòu)上。本發(fā)明提供了一種用于泌尿外科手術(shù)機(jī)器，通過實(shí)施合適的控制能夠替代手術(shù)醫(yī)生手臂輸出手術(shù)需要的各種運(yùn)動(dòng)，避免了醫(yī)生手持操作操作撤離時(shí)的抖動(dòng)而傷害尿道等組織，降低醫(yī)生勞動(dòng)強(qiáng)度，減少了醫(yī)生工作量與壓力，并且有利于實(shí)現(xiàn)手術(shù)的精準(zhǔn)化、標(biāo)準(zhǔn)化。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種醫(yī)療設(shè)備，具體涉及一種用于治療泌尿系統(tǒng)疾病的手術(shù)設(shè)備。

背景技術(shù)

前列腺疾病是現(xiàn)代社會(huì)影響人類健康的常見疾病之一，隨著生活節(jié)湊的加快、生活壓力增加，前列腺增生在中老年男性發(fā)病率很高，對(duì)于辦公室人員或司機(jī)來說，坐在座位上保持相同姿勢(shì)的時(shí)間過長(zhǎng)，尤其對(duì)于男性來說，前列腺方面的發(fā)病率也明顯增加，手術(shù)切除是治療前列腺增生的最有效方法。具體的治療方法包括：將組織切割鏡插入患者體內(nèi)，將目標(biāo)組織整體切除，并將切除下來的目標(biāo)組織推入膀胱內(nèi)；然后，取出患者體內(nèi)的組織切割鏡，將組織粉碎鏡插入患者體內(nèi)，將切除下來的目標(biāo)組織粉碎并吸出體外。

但是，上述治療方法存在以下問題：在手術(shù)過程中因?yàn)閮?nèi)窺鏡只能局部觀察組織，所以在切割組織時(shí)易給醫(yī)生產(chǎn)生眩暈進(jìn)而找不到下一處切割位置，同時(shí)在內(nèi)窺鏡翹起目標(biāo)組織時(shí)未有反饋指示，對(duì)于長(zhǎng)時(shí)間手術(shù)操作的醫(yī)生操作精度會(huì)有所下降，同時(shí)光纖頭在接觸人體組織時(shí)未有提示進(jìn)而易導(dǎo)致破壞人體其他組織。另外手術(shù)時(shí)間過長(zhǎng)、增加了醫(yī)生的勞動(dòng)強(qiáng)度和勞動(dòng)量，致使醫(yī)生過累導(dǎo)致手術(shù)切割與粉碎不完善，同時(shí)在內(nèi)窺鏡撤離人體時(shí)易抖動(dòng)進(jìn)而易破壞尿道等組織，大大增加了手術(shù)難度和風(fēng)險(xiǎn)。

專利CN106691589A公開了一種激光刀口可進(jìn)退與朝向旋轉(zhuǎn)的手術(shù)內(nèi)窺鏡裝置，其具有手持激光刀口轉(zhuǎn)動(dòng)，但不具有輔助機(jī)械臂代替手持操作的功能；專利CN204618403U公開一種組織切割與粉碎裝置,其具有組織切割與粉碎于一體，但不具有全角度內(nèi)窺鏡機(jī)構(gòu)進(jìn)而可多方位觀察全局把握目標(biāo)組織，此外內(nèi)窺鏡不具有斜切面壓敏頭。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服了傳統(tǒng)前列腺手術(shù)中醫(yī)生長(zhǎng)時(shí)間工作導(dǎo)致其過度勞累和查找目標(biāo)組織不準(zhǔn)確、不能準(zhǔn)確翹起并切割粉碎前列腺組織、在切割時(shí)光纖頭易破壞其它體內(nèi)組織以及在手術(shù)器械撤離體內(nèi)易損傷尿道等問題，發(fā)明一種用于泌尿外科手術(shù)設(shè)備。通過內(nèi)窺鏡裝置中可調(diào)節(jié)攝像頭進(jìn)一步發(fā)現(xiàn)目標(biāo)組織，可以更加準(zhǔn)確地觀察切割與粉碎；由于攝像頭可全方位觀察目標(biāo)組織防止了切割時(shí)易給醫(yī)生產(chǎn)生眩暈從而找不到下一步切割處，同時(shí)壓敏斜切面內(nèi)窺鏡翹起目標(biāo)組織時(shí)有力度指數(shù)指示，進(jìn)而更加準(zhǔn)確方便地找到切割的目標(biāo)組織。通過平面轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和平面移動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了手術(shù)管以及內(nèi)窺鏡各方位移動(dòng)，取代了傳統(tǒng)的手持操作，防止了手術(shù)時(shí)手持手術(shù)器材進(jìn)出體內(nèi)時(shí)抖動(dòng)損傷周邊組織，提高了前列腺手術(shù)的準(zhǔn)確性與成功率，降低了手術(shù)的風(fēng)險(xiǎn)。

本發(fā)明采取如下的技術(shù)方案，一種用于泌尿外科手術(shù)設(shè)備，其特征在于，包

括：包括底座1、平面轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、平面移動(dòng)機(jī)構(gòu)、手術(shù)管固定機(jī)構(gòu)以及手術(shù)管13；

平面轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括平面轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)2、轉(zhuǎn)動(dòng)軸和平面轉(zhuǎn)動(dòng)支座3，平面轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)2放置在底座1上，轉(zhuǎn)動(dòng)軸與平面電機(jī)2軸連接；轉(zhuǎn)動(dòng)軸與平面轉(zhuǎn)動(dòng)支座3固定連接；平面轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)2用于控制平面轉(zhuǎn)動(dòng)支座3的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；

平面移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括平面移動(dòng)電機(jī)4、水平絲杠11、軸承座5、導(dǎo)向桿10和水平螺母座12，平面移動(dòng)電機(jī)4與水平絲杠11連接并通過軸承座5固定在平面轉(zhuǎn)動(dòng)支座3上；導(dǎo)向桿10與平面轉(zhuǎn)動(dòng)支座3連接；水平螺母座12與水平絲杠11和導(dǎo)向桿10相連接；平面移動(dòng)電機(jī)4用于控制水平螺母座12在水平方向的進(jìn)給運(yùn)動(dòng)；

手術(shù)管固定機(jī)構(gòu)包括萬向節(jié)6、L型連接板7、連接槽8和方向校準(zhǔn)孔9，萬向節(jié)6一端與水平螺母座12固連，一端與L型連接板7固連；連接槽8與方向校準(zhǔn)孔9連接在L型連接板7上。

進(jìn)一步，所述手術(shù)管13為中空管，其內(nèi)部包括內(nèi)窺鏡14。