[發明專利]用于操作液壓致動器的方法

有效

• 申請號: 201910048845.0
• 申請日: 2015-03-25
• 公開（公告）號: CN110056547B
• 公開（公告）日: 2020-09-11
• 發明（設計）人: G.巴赫邁爾;A.格德克;T.馮茨;W.策爾斯
• 申請（專利權）人: 銘智動力有限責任公司
• 主分類號: F15B7/08
• 分類號: F15B7/08;F15B13/02
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 李晨;李雪瑩

本發明涉及用于操作液壓致動器的方法。一種液壓致動器包括：具有驅動活塞的液壓驅動缸；液壓地聯接到驅動缸的液壓輸出缸；以及限壓閥，該限壓閥依賴于力作用在驅動活塞上的可用性關于壓力限制輸出缸。該方法是一種用于操作這種液壓致動器的方法，其中驅動致動器在液壓致動器的操作階段或非操作階段的持續時間內利用具有偏轉周期的偏轉件以偏轉頻率被偏轉，其中偏轉周期限定液壓致動器的運動剛度，而偏轉頻率限定液壓致動器的結果偏轉速度。

本申請是2017年1月26日提交的、名稱為“液壓致動器和用于操作液壓致動器的方法”、申請號為201580040769.9的中國專利申請的分案申請。

技術領域

本發明涉及一種液壓致動器和一種用于操作液壓致動器的方法。

背景技術

例如在“工業4.0”的框架下期望常規機器自動化的更大靈活性。所謂的“軟機器處理（Soft Roboting）”在近來變得越來越重要。在所述軟機器處理期間，制造機器人意圖與人直接合作。為此需要具有可變剛度和低質量的致動器。這種致動器的模型是人體的肌肉，人體的肌肉可以根據應用情況加預應力并由此增加剛度。但是，在正常狀態下肌肉不加預應力，使得在與剛性物體碰撞時，作用在身體上的力以及由此造成傷害的風險被最小化。然而，迄今使用的致動器具有高剛度。為了避免碰撞的發生，附加地使用識別障礙物并在嚴重情況下停止致動器或使所述致動器轉移離開障礙物的傳感器。

發明內容

因此，本發明的目的在于提供一種致動器，特別是具有可變剛度的致動器，該致動器與現有技術相比得到改進。本發明的另一個目的是提供一種用于操作這種致動器的方法。

該目的通過根據本發明的液壓致動器以及根據本發明的方法來實現。

根據本發明的液壓致動器包括液壓驅動缸，特別是具有驅動活塞的液壓驅動缸、液壓地聯接到驅動缸的液壓輸出缸以及限壓閥，該限壓閥依賴于力作用在驅動缸和/或驅動活塞上的作用時間來限制輸出缸上的壓力。

限壓閥可以借助于根據本發明的液壓致動器基于力作用在驅動活塞上的作用時間來控制。限制輸出缸上的壓力的限壓閥基于該壓力限制操作來設定液壓致動器的剛度。因此，液壓致動器的剛度可以基于力作用在驅動活塞上的作用時間來設定。

根據本發明的液壓致動器有利地包括驅動致動器，該驅動致動器在運動上聯接到驅動缸或驅動活塞。液壓致動器有利地是可電氣控制的。根據本發明的液壓致動器特別優選地是壓電致動器、電動致動器或電磁致動器。這種致動器可以特別容易地受到電氣控制。

在根據本發明的液壓致動器的情況下，驅動缸優選地通過止回閥和第一節流閥液壓地聯接到位于預應力液壓缸中的預應力體積，該預應力液壓缸特別是具有預應力活塞，其中預應力液壓缸或預應力活塞致動限壓閥。以這種方式，預應力體積可以以簡單的方式基于力作用在驅動活塞上的作用時間通過止回閥和節流閥來液壓地設定，該預應力體積利用預應力活塞適當地致動限壓閥。

在液壓致動器中，預應力體積有利地通過第二節流閥液壓地聯接到儲器。以這種方式，預應力體積可以在給予的作用時間內由儲器來供給或者排空到儲器中。

在特別優選的改進方案中，在液壓致動器中，限壓閥設置用于相對于儲器來限制壓力或用于將壓力釋放到儲器中。以這種方式，當液壓致動器的剛度較低時，輸出缸可以將壓力釋放到儲器中，或者根據限壓閥的位置保持高的剛度。

理想地，在根據本發明的液壓致動器中，輸出活塞在輸出缸中被引導。以這種方式，輸出活塞用作根據本發明的液壓致動器的操作元件。作為替代方案并且同樣優選地，輸出缸由折疊波紋管形成，使得輸出缸的至少一部分形成根據本發明的液壓致動器的操作元件。