[發(fā)明專利]車輛輔助駕駛測(cè)試系統(tǒng)和方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910048241.6
• 申請(qǐng)日: 2019-01-18
• 公開（公告）號(hào): CN111459121A
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙祥磊;徐維慶;朱曉華;陸倪陽(yáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上汽通用汽車有限公司;泛亞汽車技術(shù)中心有限公司
• 主分類號(hào): G05B23/02
• 分類號(hào): G05B23/02
• 代理公司: 中國(guó)專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 俞華梁;楊美靈

本發(fā)明涉及一種車輛輔助駕駛測(cè)試系統(tǒng)和方法。車輛輔助駕駛測(cè)試系統(tǒng)包括：車輛參數(shù)確定模塊，用于獲取被測(cè)試車輛的性能參數(shù)；車輛仿真單元，其配置成：運(yùn)行被測(cè)試車輛的車輛仿真模型，以及基于被測(cè)試車輛的性能參數(shù)和VR場(chǎng)景信息來控制車輛仿真模型的運(yùn)行參數(shù)，以及VR場(chǎng)景單元，其與車輛仿真單元相耦合，并配置成生成VR場(chǎng)景信息以及基于車輛仿真模型的運(yùn)行參數(shù)來改變VR場(chǎng)景信息。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及汽車自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，具體涉及一種車輛輔助駕駛測(cè)試系統(tǒng)和方法。

背景技術(shù)

在自動(dòng)駕駛車輛中，車輛輔助駕駛系統(tǒng)（也稱為車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)、車輛主動(dòng)安全系統(tǒng)等）起著重要的安全性作用。車輛輔助駕駛系統(tǒng)在車輛行駛過程中利用安裝在車輛上的傳感器（例如，毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、攝像頭和超聲波傳感器等）來采集車輛外界的環(huán)境物體信息。同時(shí)，利用車輛互聯(lián)通信模塊采集車輛外界基礎(chǔ)設(shè)施信息和后臺(tái)信息，以及利用高精度地圖和定位系統(tǒng)采集地圖信息。由此，車輛輔助駕駛系統(tǒng)中的中央控制器可以通過對(duì)各種信息的計(jì)算與分析，判斷駕駛過程中的潛在危險(xiǎn)以及應(yīng)對(duì)各種突發(fā)情況，從而自動(dòng)操縱車輛行駛，并且在危險(xiǎn)發(fā)生之前提醒車上人員可能的潛在危險(xiǎn)以及在危險(xiǎn)發(fā)生時(shí)幫助駕駛員施加轉(zhuǎn)向或制動(dòng)。

目前對(duì)于車輛輔助駕駛系統(tǒng)的測(cè)試手段主要有實(shí)車測(cè)試和仿真測(cè)試兩種。然而，實(shí)車測(cè)試難以實(shí)現(xiàn)對(duì)危險(xiǎn)場(chǎng)景和難復(fù)現(xiàn)場(chǎng)景的可重復(fù)性測(cè)試，測(cè)試風(fēng)險(xiǎn)和成本高；而仿真測(cè)試無法確保測(cè)試系統(tǒng)中的車輛動(dòng)力學(xué)模型與實(shí)際車輛在響應(yīng)執(zhí)行性能上的一致性、無法進(jìn)行控制器與執(zhí)行器（包括轉(zhuǎn)向、驅(qū)動(dòng)和制動(dòng)）之間的交互通訊信息測(cè)試，同時(shí)無法向被測(cè)試車輛乘客提供對(duì)于車內(nèi)環(huán)境的真實(shí)體驗(yàn)。

發(fā)明內(nèi)容

因此，需要既實(shí)現(xiàn)在實(shí)車上對(duì)車輛輔助駕駛系統(tǒng)功能的驗(yàn)證和客觀性評(píng)價(jià)，又實(shí)現(xiàn)對(duì)行車過程中難復(fù)現(xiàn)測(cè)試場(chǎng)景的可重復(fù)性測(cè)試，并且可以根據(jù)本測(cè)試車輛乘客的反饋信息來對(duì)車輛輔助駕駛系統(tǒng)進(jìn)行適應(yīng)性調(diào)整的技術(shù)方案。

為實(shí)現(xiàn)以上目的的一個(gè)或多個(gè)，本發(fā)明提供以下技術(shù)方案。

按照本發(fā)明的第一方面，提供一種車輛輔助駕駛測(cè)試系統(tǒng)，其包括：車輛參數(shù)確定模塊，用于獲取被測(cè)試車輛的性能參數(shù)；車輛仿真單元，其配置成：運(yùn)行被測(cè)試車輛的車輛仿真模型，以及基于被測(cè)試車輛的性能參數(shù)和VR場(chǎng)景信息來控制車輛仿真模型的運(yùn)行參數(shù)，以及VR場(chǎng)景單元，其與車輛仿真單元相耦合，并配置成所述VR場(chǎng)景信息以及基于車輛仿真模型的運(yùn)行參數(shù)來改變VR場(chǎng)景信息。

根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的車輛輔助駕駛測(cè)試系統(tǒng)，其還包括車身控制單元，所述車身控制單元配置成基于車輛仿真模型的運(yùn)行參數(shù)來改變被測(cè)試車輛的運(yùn)行參數(shù)。

根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例或以上任一實(shí)施例的車輛輔助駕駛測(cè)試系統(tǒng)，其中車輛仿真單元進(jìn)一步配置成：基于被測(cè)試車輛乘客的體驗(yàn)信息來改進(jìn)車輛仿真模型。

根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例或以上任一實(shí)施例的車輛輔助駕駛測(cè)試系統(tǒng)，其中VR場(chǎng)景單元進(jìn)一步配置成：基于被測(cè)試車輛乘客的體驗(yàn)信息和/或喜好選擇來設(shè)定和/或改變VR場(chǎng)景信息。

根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例或以上任一實(shí)施例的車輛輔助駕駛測(cè)試系統(tǒng)，其中車輛仿真模型包括：超聲波傳感器仿真模型、毫米波雷達(dá)仿真模型、激光雷達(dá)仿真模型、攝像頭仿真模型、車輛互聯(lián)通信仿真模型和高精度定位仿真模型中的一個(gè)或多個(gè)。

根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例或以上任一實(shí)施例的車輛輔助駕駛測(cè)試系統(tǒng)，其中車輛參數(shù)確定模塊包括車載通信終端，以采集被測(cè)試車輛的性能參數(shù)。

根據(jù)本發(fā)明的第二方面，提供一種車輛輔助駕駛測(cè)試方法，其包括下列步驟：獲取被測(cè)試車輛的性能參數(shù)；生成VR場(chǎng)景信息；運(yùn)行被測(cè)試車輛的車輛仿真模型；基于被測(cè)試車輛的性能參數(shù)和VR場(chǎng)景信息來控制車輛仿真模型的運(yùn)行參數(shù)；以及基于車輛仿真模型的運(yùn)行參數(shù)來改變VR場(chǎng)景信息。

根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的車輛輔助駕駛測(cè)試方法，其還包括基于車輛仿真模型的運(yùn)行參數(shù)來改變被測(cè)試車輛的運(yùn)行參數(shù)。