[發明專利]一種機械手夾具

在審

• 申請號: 201910044456.0
• 申請日: 2019-01-17
• 公開（公告）號: CN109481040A
• 公開（公告）日: 2019-03-19
• 發明（設計）人: 黃樞;潘鐵軍;邢金春;鐘鷺峰;朱鷺鵬;陳大冰;堯晶
• 申請（專利權）人: 廈門市領匯醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B90/50
• 分類號: A61B90/50
• 代理公司: 廈門市精誠新創知識產權代理有限公司 35218
• 代理人: 何家富

1.一種機械手夾具，其特征在于：包括機械臂和夾持裝置，所述夾持裝置連接于機械臂，包括中間夾持部、第一夾持部和第二夾持部，所述第一夾持部和第二夾持部分別安裝于中間夾持部的兩側，且被限制為與中間夾持部之間的距離可以調節，所述中間夾持部、第一夾持部和第二夾持部三者形成U型夾持區域。

2.根據權利要求1所述的機械手夾具，其特征在于：定義所述U型夾持區域中所述第一夾持部和第二夾持部相向的夾持面為夾持基準面，所述第一夾持部被配置為能夠相對所述夾持基準面發生轉動。

3.根據權利要求2所述的機械手夾具，其特征在于：所述第一夾持部包括第一固定端、以及通過一連接軸與之連接的第一夾持端，所述第一夾持端位于所述U型夾持區域，所述第一固定端連接于所述中間夾持部的其中一側，所述第一夾持端設置為：所述第一夾持端能夠繞所述連接軸相對所述第一固定端轉動。

4.根據權利要求3所述的機械手夾具，其特征在于：所述連接軸的一端設置有外螺紋，所述第一固定端設置有供所述連接軸穿過的通孔，所述第一夾持端設置有供所述連接軸螺紋連接的內螺紋，所述連接軸上還設置松緊調節機構，所述松緊調節機構包括第一端面齒輪和第二端面齒輪，所述連接軸的一端的外螺紋連接于第一夾持端的內螺紋，另一端穿過第一固定端的通孔后伸出，且伸出端具有一限位套，以限制第一固定端朝向伸出端的方向移動，所述第一端面齒輪和第二端面齒輪套設于連接軸上，且相互端面嚙合，所述第一端面齒輪固定連接于第一固定端，所述第二端面齒輪固定連接于第一夾持端。

5.根據權利要求1所述的機械手夾具，其特征在于：定義所述U型夾持區域中所述第一夾持部和第二夾持部相向的夾持面為夾持基準面，所述第二夾持部被配置為能夠相對所述夾持基準面發生擺動。

6.根據權利要求5所述的機械手夾具，其特征在于：所述第二夾持部包括第二固定端和第二夾持端，所述第二固定端連接于所述中間夾持部的其中一側且所述第二固定端具有延伸至所述U型夾持區域的固定部，所述第二夾持端活動連接于所述第二固定端的固定部上朝向所述U型夾持區域的一側，在外力作用下，第二夾持端能夠被外力作用而相對所述固定部發生擺動。

7.根據權利要求6所述的機械手夾具，其特征在于：所述第二夾持端包括球形凸部，所述第二固定端的所述固定部包括與所述球形凸部匹配的球形凹陷，所述球形凸部置于所述球形凹陷內而活動連接，所述球形凹陷的兩側分別設置第一緊固機構和第二緊固機構，用于防止所述球形凸部從球形凹陷內脫離，所述第二固定端的固定部與第二夾持端相向的面均為曲面，且所述第二固定端的固定部的曲面半徑大于第二夾持端的曲面半徑。

8.根據權利要求1所述的機械手夾具，其特征在于：所述第一夾持部和第二夾持部通過雙向夾緊螺桿與中間夾持部連接。

9.根據權利要求8所述的機械手夾具，其特征在于：所述中間夾持部與第一夾持部和第二夾持部連接的兩側還分別設置一導向柱，所述第一夾持部和第二夾持部上分別設置一與所述導向柱配合的導向孔。

10.根據權利要求1-7任一所述的機械手夾具，其特征在于：所述中間夾持部、第一夾持部和第二夾持部的靠近U型夾持區域的一側均設置一防滑墊。