[發明專利]一種機器人基本程序庫的建立方法

在審

• 申請號: 201910043620.6
• 申請日: 2019-01-17
• 公開（公告）號: CN109760052A
• 公開（公告）日: 2019-05-17
• 發明（設計）人: 陳曉斌;方鋒;薛增飛;張計悅
• 申請（專利權）人: 琦星智能科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種機器人基本程序庫的建立方法，具有流程圖，其特征在于，建立方法流程主要由三個步驟組成：

步驟一：挑選可重用的程序段10，所述的程序段是指由直線、圓弧、樣條曲線等基本曲線組成的獨立的不可再分割的軌跡圖案。

步驟二：建立基準信息20，即對每個程序段添加基準信息，基準信息包括機器人的末端執行器的初始位姿、運動方向等軌跡圖案信息。

步驟三：加入程序庫30，把挑選出來的程序段以及其對應的基準信息作為一個存儲單元保存到程序庫中。

2.根據權利要求1所述的一種機器人基本程序庫的建立方法，其特征在于，所述的步驟一的機器人編程工作過程中，每個使用后的軌跡圖案，通常把其對應的軌跡圖案保存在程序段中；對新出廠機器人編程可以調用其它機器人已使用過后的程序段。

3.根據權利要求1所述的一種機器人基本程序庫的建立方法，其特征在于，在步驟一中，挑選出一個或者若干個關聯的可重用程序段，選擇與當前軌跡對應的程序段中的軌跡圖案保存在新建程序段中，通過這樣調用不同的軌跡圖案組成完整的軌跡來解決不同的編程工作任務。

4.根據權利要求1所述的一種機器人基本程序庫的建立方法，其特征在于，所述的軌跡圖案包括有平面軌跡和空間軌跡，這些平面軌跡和空間軌跡是在機器人之前用過的不同工作任務中進行挑選對應關聯的可用程序段，進行此次的重復利用可用程序段的挑選，每次編程工作建立程序庫都可以進行挑選可重用程序段。

5.根據權利要求1所述的一種機器人基本程序庫的建立方法，其特征在于，在步驟二中，基準信息包括機器人的末端執行器的初始位姿、運動方向等軌跡圖案信息。所述的基準信息中，只要確定表示初始位姿的坐標系二，該軌跡曲線就已經唯一確定。

6.根據權利要求1或5所述的一種機器人基本程序庫的建立方法，其特征在于，所述的程序段添加到建立基準信息時都要對建立好程序庫后，檢索、調用等其他操作。

7.根據權利要求1所述的一種機器人基本程序庫的建立方法，其特征在于，所述的圖案軌跡在初始位姿處的方向的向量和表示坐標平面二軌跡所在平面的程序表示所示軌跡的信息。

8.根據權利要求1所述的一種機器人基本程序庫的建立方法，其特征在于，所述的步驟三中，完成當前步驟的工作任務并保存使用中程序段。

9.根據權利要求1或6所述的一種機器人基本程序庫的建立方法，其特征在于，所述的基本程序庫的建立方法中使用或與該機器人相關聯的有關程序庫的基本軟件至少還包括：

將基準信息和程序段關聯的軟件；

顯示程序段在空間執行的任務和程序段的基準信息的可視化窗口軟件。