[發(fā)明專利]具有延遲補(bǔ)償?shù)膮f(xié)同仿真系統(tǒng)及控制協(xié)同仿真系統(tǒng)的方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910041989.3
• 申請(qǐng)日: 2019-01-16
• 公開（公告）號(hào): CN110095993B
• 公開（公告）日: 2022-03-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: E·德雷斯
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 沃爾沃汽車公司
• 主分類號(hào): G05B17/02
• 分類號(hào): G05B17/02
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 蔡洪貴

1.一種在包括多個(gè)子系統(tǒng)(102,104)的協(xié)同仿真系統(tǒng)(100)中的子系統(tǒng)之間提供穩(wěn)定通信的方法，每個(gè)子系統(tǒng)代表車輛的一物理系統(tǒng)，其中所述方法包括：

在所述協(xié)同仿真系統(tǒng)的模擬第一物理系統(tǒng)的第一子系統(tǒng)(102)中提供(200)第一時(shí)間連續(xù)信號(hào)S₁，所述第一時(shí)間連續(xù)信號(hào)S₁描述所述第一物理系統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)體(106)的第一輸出角速度；

利用連續(xù)移動(dòng)平均濾波器(108)過濾(202)所述第一時(shí)間連續(xù)信號(hào)S₁并且形成時(shí)間離散第一輸出信號(hào)

在所述協(xié)同仿真系統(tǒng)的模擬第二物理系統(tǒng)的第二子系統(tǒng)(104)中，從所述第一子系統(tǒng)接收所述時(shí)間離散第一輸出信號(hào)向所述第二物理系統(tǒng)施加(204)由所述時(shí)間離散第一輸出信號(hào)描述的角速度，并且從所述第二子系統(tǒng)提供(206)描述由所述第二子系統(tǒng)所產(chǎn)生力矩的時(shí)間離散的響應(yīng)信號(hào)

在所述第一子系統(tǒng)中，接收響應(yīng)信號(hào)并且基于所述響應(yīng)信號(hào)與時(shí)間離散的阻尼信號(hào)之間的差異形成時(shí)間離散反饋信號(hào)其中形成所述阻尼信號(hào)包括向所述第一物理系統(tǒng)的所述旋轉(zhuǎn)體施加(210)慣性(110)，導(dǎo)致代表力矩的時(shí)間連續(xù)阻尼信號(hào)S_D，隨后利用連續(xù)移動(dòng)平均濾波器(112)過濾(212)所述時(shí)間連續(xù)阻尼信號(hào)S_D并且施加(214)單位延遲(114)以形成(216)時(shí)間離散阻尼信號(hào)藉此同步與以及

向所述旋轉(zhuǎn)體施加(218)作為力矩的所述時(shí)間離散反饋信號(hào)

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中通過彈簧阻尼諧振器系統(tǒng)(300)模型化所述慣性。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中所述彈簧阻尼諧振器系統(tǒng)的固有頻率高于用于所述協(xié)同仿真系統(tǒng)的采樣率的奈奎斯特頻率。

4.根據(jù)前述權(quán)利要求任意一項(xiàng)所述的方法，其中所述連續(xù)移動(dòng)平均濾波器是節(jié)能濾波器。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述協(xié)同仿真系統(tǒng)模擬汽車傳動(dòng)系統(tǒng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述慣性是基于來自所述第二子系統(tǒng)的力矩輸出的估算慣性。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，進(jìn)一步包括在所述第一子系統(tǒng)中：

確定(500)所述時(shí)間離散第一輸出信號(hào)的時(shí)間離散加速度信號(hào)

用時(shí)間離散移動(dòng)平均濾波器過濾(502)所述時(shí)間離散加速度信號(hào)

由所述響應(yīng)信號(hào)確定(504)所述第二子系統(tǒng)的力矩；以及

基于所述時(shí)間離散加速度信號(hào)和來自從所述時(shí)間離散響應(yīng)信號(hào)的力矩來估算(506)所述慣性。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，進(jìn)一步包括：

確定(500)所述時(shí)間離散第一輸出信號(hào)的時(shí)間離散加速度信號(hào)

用時(shí)間離散移動(dòng)平均濾波器過濾(502)所述時(shí)間離散加速度信號(hào)

確定(508)所述加速度信號(hào)的離散時(shí)間導(dǎo)數(shù)；

確定(510)所述響應(yīng)信號(hào)的離散時(shí)間導(dǎo)數(shù)；以及

基于所述加速度信號(hào)的離散時(shí)間導(dǎo)數(shù)和所述響應(yīng)信號(hào)的離散時(shí)間導(dǎo)數(shù)來估算(512)所述慣性。