[發明專利]運動路徑的生成方法

在審

• 申請號: 201910039506.6
• 申請日: 2019-01-16
• 公開（公告）號: CN111442773A
• 公開（公告）日: 2020-07-24
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 無錫先導智能裝備股份有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 林祥

本申請提供一種運動路徑的生成方法，所述運動路徑的生成方法包括：將目標區域分為多個子區域，每個子區域對應一個位置信息；判斷多個子區域中的任意兩個子區域之間是否存在直線子路徑；記錄所述直線子路徑；選取多個子區域中的兩個子區域分別作為初始位置和目標位置；根據所述直線子路徑，生成初始位置到目標位置的至少一個可選運動路徑。本申請中，通過調用直線子路徑快速生成至少一個可選運動路徑，兼容不同的出發地和目的地，同時能夠提供至少一個可選運動路徑，允許多個移動裝置同時自同一初始位置出發，提升工作效率。

技術領域

本申請涉及定位技術領域，尤其涉及一種運動路徑的生成方法。

背景技術

現有的機器人運動路徑規劃，通常需要人工設置一條從出發地到目的地的路徑，并輸入給機器人，如圖1所示，例如需要從出發地A到目的地Z，規劃A-B-D-Z的路徑，需要耗費人力，且一旦出發地和目的地發生變化，需要重新為機器人規劃新的路徑，兼容性差，導致人力成本和時間成本的增加。

發明內容

本申請提供一種具有良好兼容性的運動路徑的生成方法。

本申請提供一種運動路徑的生成方法，所述運動路徑的生成方法包括：將目標區域分為多個子區域，每個子區域對應一個位置信息；判斷多個子區域中的任意兩個子區域之間是否存在直線子路徑；記錄所述直線子路徑；選取多個子區域中的兩個子區域分別作為初始位置和目標位置；根據所述直線子路徑，生成初始位置到目標位置的至少一個可選運動路徑。

進一步的，所述可選運動路徑包括一個直線子路徑，所述一個直線子路徑連接初始位置和目標位置；或所述可選運動路徑包括至少兩個相連的直線子路徑，所述至少兩個相連的直線子路徑連接初始位置和目標位置。

進一步的，所述運動路徑的生成方法包括：通過位置信息進行可選運動路徑的長度計算，獲得最短運動路徑。

進一步的，所述位置信息為子區域的坐標或定位信息。

進一步的，所述目標區域為二維平面區域或三維空間區域。

進一步的，所述運動路徑的生成方法包括：判斷多個子區域中的任意兩個子區域之間不存在直線子路徑，不進行記錄。

進一步的，所述判斷多個子區域中的任意兩個子區域之間是否存在直線子路徑包括：

通過傳感器模塊判斷多個子區域中的任意兩個子區域之間是否存在直線子路徑。

進一步的，所述傳感器模塊包括設于一個所述子區域的發射模塊及接收模塊，所述通過傳感器模塊判斷多個子區域中的任意兩個子區域之間是否存在直線子路徑包括：通過設于一個所述子區域的發射模塊向另一個所述子區域發射檢測信號，所述接收模塊接收到另一個所述子區域的反射信號，判斷一個所述子區域與另一個所述子區域之間存在直線子路徑；所述接收模塊未接收到另一個所述子區域的反射信號，判斷一個所述子區域與另一個所述子區域之間不存在直線子路徑。

進一步的，所述位置信息包括第一臨界位置信息及第二臨界位置信息，所述子區域為第一臨界位置信息及第二臨界位置信息限定的區域。

進一步的，至少一個所述子區域的第一臨界位置信息和第二臨界位置信息中的至少一個可調節。

本申請中，通過調用直線子路徑快速生成至少一個可選運動路徑，兼容不同的出發地和目的地，同時能夠提供至少一個可選運動路徑，允許多個移動裝置同時自同一初始位置出發，提升工作效率。

附圖說明

圖1為現有技術中生成運動路徑的示意圖；

圖2為本申請運動路徑的生成方法的流程示意圖；

圖3為本申請生成運動路徑的示意圖；

圖4為本申請一個子區域的示意圖；