[發明專利]自動駕駛車輛的停車軌跡的規劃

有效

• 申請號: 201910037450.0
• 申請日: 2019-01-15
• 公開（公告）號: CN110654376B
• 公開（公告）日: 2022-10-14
• 發明（設計）人: 李棟;羅琦;張亮亮;蔣一飛;陶佳鳴;胡江滔
• 申請（專利權）人: 百度（美國）有限責任公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 馬曉亞;王艷春

1.停放自動駕駛車輛的計算機實施的方法，所述方法包括：

感知模塊確定從所述自動駕駛車輛的當前位置到所選擇的停車空間的位置之間的一個或多個障礙物的位置、速度和方向；

規劃模塊考慮所述一個或多個障礙物的位置、速度和方向，生成從所述自動駕駛車輛的當前位置到所選擇的停車空間的所述位置的停車路徑，所述停車路徑包括相鄰的且行駛方向不同的第一路徑部分和第二路徑部分；

響應于確定所述第一路徑部分的方向是所述自動駕駛車輛的前進方向，將所述自動駕駛車輛的感知模塊和規劃模塊的定向設置成所述自動駕駛車輛的前進定向，所述感知模塊重新確定所述一個或多個障礙物的位置、速度和方向；

所述規劃模塊考慮重新確定的所述一個或多個障礙物的位置、速度和方向，根據所述第一路徑部分生成第一參考路徑，并沿著所述第一參考路徑對所述自動駕駛車輛進行導航；

響應于確定所述第二路徑部分的方向是所述自動駕駛車輛的倒車方向，在邏輯上反轉所述自動駕駛車輛的所述感知模塊和所述規劃模塊的定向，其中所述感知模塊或所述規劃模塊的反向或倒置定向包括將現實世界從前進定向旋轉180°；

反轉所述感知模塊和所述規劃模塊的定向并反轉所述自動駕駛車輛的方向，所述感知模塊再次重新確定所述一個或多個障礙物的位置、速度和方向；以及

所述規劃模塊考慮再次重新確定的所述一個或多個障礙物的位置、速度和方向，根據所述第二路徑部分生成第二參考路徑，并沿著所述第二參考路徑對所述自動駕駛車輛進行導航。

2.如權利要求1所述的方法，還包括：

對于所述第一參考路徑和所述第二參考路徑兩者，預測所述自動駕駛車輛附近的所述一個或多個障礙物中的每個的方向。

3.如權利要求2所述的方法，還包括：

對于所述第一參考路徑和所述第二參考路徑兩者，預測所述自動駕駛車輛附近的所述一個或多個障礙物中的每個的速度。

4.如權利要求2所述的方法，其中，生成所述第一參考路徑和所述第二參考路徑，考慮到所述一個或多個障礙物中的每個的經預測的方向。

5.如權利要求1所述的方法，其中，生成所述停車路徑還包括：

確定所述自動駕駛車輛的位置和可用停車空間的位置；以及

選擇停車空間并確定所選擇的停車空間的位置。

6.如權利要求5所述的方法，其中，生成所述停車路徑還包括：

考慮所述一個或多個障礙物來生成從所述自動駕駛車輛的位置到所選擇的停車空間的所述位置的之字形路徑。

7.如權利要求1所述的方法，其中，當所述自動駕駛車輛配置成使用前進檔操作時，所述自動駕駛車輛處于前進行駛方向，并且當所述自動駕駛車輛配置成使用倒車檔操作時，所述自動駕駛車輛處于倒車行駛方向。