[發明專利]一種噴射泵與舵機混合驅動的水下機器人

在審

• 申請號: 201910037392.1
• 申請日: 2019-01-15
• 公開（公告）號: CN109665079A
• 公開（公告）日: 2019-04-23
• 發明（設計）人: 胡橋;尹盛林;王朝暉;魏昶;劉鈺;趙振軼;王知雨;丁明杰
• 申請（專利權）人: 西安交通大學
• 主分類號: B63G8/00
• 分類號: B63G8/00;B63H1/36;B63H11/08
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司 61200
• 代理人: 徐文權

1.一種噴射泵與舵機混合驅動的水下機器人，其特征在于，包括依次設置的頭部(1)、艙體(2)和舵機關節擺動推進機構(6)，艙體(2)下方設置有噴射泵推進機構(5)，噴射泵推進機構(5)和舵機關節擺動推進機構(6)均用于向水下機器人提供驅動力；噴射泵推進機構(5)包括第一電機(33)和水流管道(28)，第一電機(33)通過第一聯軸器(31)與傳動軸一端固定連接，傳動軸的另一端固定有螺旋槳(27)；水流管道(28)一端為入水口，另一端為出水口，螺旋槳(27)設置在出水口處。

2.根據權利要求1所述的一種噴射泵與舵機混合驅動的水下機器人，其特征在于，第一電機(33)外側設置有電機水冷器件(32)，電機水冷器件(32)包括固定在第一電機(33)外的水冷外殼體(34)，水冷外殼體(34)上設置有連通的進水端口(35)和出水端口(36)。

3.根據權利要求1所述的一種噴射泵與舵機混合驅動的水下機器人，其特征在于，舵機關節擺動推進機構(6)包括若干依次連接的舵機關節，以及連接在最末端的舵機關節上的人造尾鰭(16)，每個舵機關節包括舵機單元和連接支架，舵機單元包括舵機固定架(17)，舵機固定架(17)上固定有防水舵機(18)，防水舵機(18)的輸出軸上連接有舵盤(19)，舵盤(19)和連接支架上端固定連接，舵機固定架(17)下端和連接支架鉸接。

4.根據權利要求1所述的一種噴射泵與舵機混合驅動的水下機器人，其特征在于，艙體(2)中設置有沉浮調節機構(3)，沉浮調節機構(3)包括固定底座(20)和絲杠(22)，固定底座(20)與艙體(2)固定連接，絲杠(22)兩端通過軸承(21)安裝在固定底座(20)上，固定底座(20)上固定有導軌(24)，導軌(24)上滑動連接有滑塊(23)，絲杠(22)和滑塊(23)螺紋連接，第二電機(26)的動力輸出軸通過第二聯軸器(25)與絲杠(22)固定連接。

5.根據權利要求4所述的一種噴射泵與舵機混合驅動的水下機器人，其特征在于，滑塊(23)為鉛塊，滑塊(23)質量為水下機器人質量的10％～15％。

6.根據權利要求1所述的一種噴射泵與舵機混合驅動的水下機器人，其特征在于，頭部(1)設置有深度傳感器。

7.根據權利要求1所述的一種噴射泵與舵機混合驅動的水下機器人，其特征在于，艙體(2)中設置有電源模塊(7)，電源模塊(7)用于給水下機器人的所有電子源部件供電。

8.根據權利要求1所述的一種噴射泵與舵機混合驅動的水下機器人，其特征在于，艙體(2)中設置有單片機控制板(9)，單片機控制板(9)用于控制第一電機(33)的啟停和轉速。

9.根據權利要求1所述的一種噴射泵與舵機混合驅動的水下機器人，其特征在于，傳動軸外套有防水軸套(29)，防水軸套(29)靠近聯軸器的一端設置有防水端蓋(30)。

10.根據權利要求1所述的一種噴射泵與舵機混合驅動的水下機器人，其特征在于，艙體(2)下部兩側對稱固定有兩個仿生人造胸鰭(4)；艙體(2)外表面上端固定有仿生人造背鰭(8)。