[發明專利]車體周圍物體行為識別方法、裝置、設備和可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201910036368.6
• 申請日: 2019-01-15
• 公開（公告）號: CN109849903B
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發明（設計）人: 慎東輝
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;B60W40/02;B60W40/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 胡艾青;劉芳

1.一種車體周圍物體行為識別方法，其特征在于，包括：

獲取周圍物體相對于目標車體的相對軌跡，所述周圍物體為與所述目標車體的距離小于或等于預設感知距離的物體，所述相對軌跡包含所述周圍物體在多個時間戳相對于所述目標車體的相對位置信息；

根據所述相對軌跡，在每個預設的姿態采集時間段中獲取所述周圍物體相對于所述目標車體的姿態信息，所述姿態采集時間段以所述多個時間戳中的2個為起止時刻；

根據多個連續的所述姿態采集時間段的所述姿態信息，確定所述周圍物體相對于所述目標車體的行為信息，所述行為信息用于指示所述周圍物體對所述目標車體的車道切入或車道切出行為；

在所述根據多個連續的所述姿態采集時間段的所述姿態信息，確定所述周圍物體相對于所述目標車體的行為信息之前，還包括：

獲取目標車體的車體軌跡，所述車體軌跡包含所述目標車體在所述多個時間戳的車體絕對位置信息；

根據所述目標車體的車體軌跡以及所述周圍物體的所述相對軌跡，獲取所述周圍物體的物體絕對軌跡，所述物體絕對軌跡包含所述周圍物體在所述多個時間戳的物體絕對位置信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述相對軌跡，在每個預設的姿態采集時間段中獲取所述周圍物體相對于所述目標車體的姿態信息包括：

獲取每個姿態采集時間段的起始時刻和終止時刻；

將所述相對軌跡中與所述起始時刻對應的相對位置信息，作為起點位置信息；

將所述相對軌跡中與所述終止時刻對應的相對位置信息，作為終點位置信息；

根據每個姿態采集時間段對應的所述起點位置信息和所述終點位置信息，獲取所述周圍物體在每個所述姿態采集時間段中的相對矢量信息；

根據每個姿態采集時間段對應的所述目標車體預設的單位矢量和所述相對矢量信息，獲取所述周圍物體在所述姿態采集時間段中的姿態夾角。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據多個連續的所述姿態采集時間段的所述姿態信息，確定所述周圍物體相對于所述目標車體的行為信息，包括：

在所述起點位置信息匹配預設的行為相對區域信息時，獲取與行為相對區域信息匹配的所述起點位置信息對應的第一臨界姿態采集時間段；

獲取包含所述第一臨界姿態采集時間段的多個連續的姿態采集時間段；

根據所述多個連續的姿態采集時間段的起點位置信息和姿態夾角，確定所述周圍物體相對于所述目標車體的行為歷史信息。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據多個連續的所述姿態采集時間段的所述姿態信息，確定所述周圍物體相對于所述目標車體的行為信息，包括：

在所述終點位置信息匹配預設的行為相對區域信息時，獲取與行為相對區域信息匹配的所述終點位置信息對應的第二臨界姿態采集時間段；

獲取包含所述第二臨界姿態采集時間段的多個連續的姿態采集時間段；

根據所述多個連續的姿態采集時間段的終點位置信息和姿態夾角，確定所述周圍物體在所述第二臨界姿態采集時間段的下一個姿態采集時間段中的行為預測信息。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據多個連續的所述姿態采集時間段的所述姿態信息，確定所述周圍物體相對于所述目標車體的行為信息，包括：

將所述車體軌跡中與所述起始時刻對應的車體絕對位置信息，作為車體起始絕對位置信息；

根據所述車體起始絕對位置信息和與所述目標車體預先綁定的車道信息，獲取第一車道線絕對位置信息；

將所述物體絕對軌跡中與所述起始時刻對應的物體絕對位置信息，作為物體起始絕對位置信息；

在所述物體起始絕對位置信息與所述第一車道線絕對位置匹配時，獲取與所述第一車道線絕對位置匹配的所述物體起始絕對位置信息相對應的第三臨界姿態采集時間段；

獲取包含所述第三臨界姿態采集時間段的多個連續的姿態采集時間段；

根據所述多個連續的姿態采集時間段的物體起始絕對位置信息和姿態夾角，確定所述周圍物體相對于所述目標車體的行為歷史信息。