[發明專利]一種全地形自適應輪履及其應用

在審

• 申請號: 201910034000.6
• 申請日: 2019-01-15
• 公開（公告）號: CN109649077A
• 公開（公告）日: 2019-04-19
• 發明（設計）人: 曾慶良;孫志遠;田明倩;戴漢政;萬麗榮
• 申請（專利權）人: 山東科技大學
• 主分類號: B60B19/02
• 分類號: B60B19/02;B62D55/084
• 代理公司: 濟南金迪知識產權代理有限公司 37219
• 代理人: 王楠

1.一種全地形自適應輪履，其特征在于，包括行星齒輪減速機構、活動組合式輪轂機構和橡膠履帶傳動機構；

行星齒輪減速機構通過伸縮裝置、支撐桿與活動組合式輪轂機構連接，通過伸縮裝置工作使活動組合式輪轂機構改變外部形狀；

橡膠履帶傳動機構與活動組合式輪轂機構連接，當活動組合式輪轂機構外部形狀改變時，實現橡膠履帶傳動機構的輪式形態與履帶式形態之間的轉換。

2.如權利要求1所述的全地形自適應輪履，其特征在于，所述行星齒輪減速機構包括前行星架、后行星架、驅動軸、太陽輪、行星軸、行星輪和離合器；太陽輪固定安裝在驅動軸上，驅動軸穿過后行星架，行星輪通過軸承連接安裝在行星軸上，三個行星輪與太陽輪相嚙合，行星軸安裝連接于前行星架和后行星架之間，離合器安裝于驅動軸與后行星架之間。

3.如權利要求2所述的全地形自適應輪履，其特征在于，所述行星齒輪減速機構還包括制動器，制動器安裝于后行星架與車體之間。

4.如權利要求2所述的全地形自適應輪履，其特征在于，所述伸縮裝置包括液壓缸、氣缸、電動缸。

5.如權利要求4所述的全地形自適應輪履，其特征在于，所述活動組合式輪轂機構包括轂板、加強板和承重軸；液壓缸固定安裝在前行星架上，液壓缸支柱的兩側對稱鉸接轂板，每側轂板通過承重軸對應連接加強板，支撐桿一端與轂板鉸接、另一端與前行星架或后行星架鉸接。

6.如權利要求5所述的全地形自適應輪履，其特征在于，所述活動組合式輪轂機構包括十二塊轂板，每四塊轂板對稱鉸接于同一液壓缸支柱的兩側。

7.如權利要求4所述的全地形自適應輪履，其特征在于，所述橡膠履帶傳動機構包括橡膠履帶、驅動輪、承重輪；驅動輪安裝于行星軸并固定連接在行星輪上，行星輪左右兩端各有一個驅動輪，承重輪安裝在轂板與加強板之間的承重軸上，橡膠履帶包裹著驅動輪和承重輪，且橡膠履帶內側與驅動輪嚙合。

8.如權利要求7所述的全地形自適應輪履，其特征在于，所述轂板與加強板之間布置有四個承重輪。

9.一種如權利要求1-8任一項所述的全地形自適應輪履的工作方法，包括以下步驟：

當需要輪式形態行駛時，液壓缸收起液壓缸支柱，轂板向內收縮組成圓形輪轂，制動器分離，離合器接合閉鎖行星排，整個行星排與橡膠履帶跟隨驅動軸同步轉動，從而實現由履帶式向輪式形態的轉換；

或

當需要履帶式形態行駛時，制動器接合，離合器分離，驅動軸驅動太陽輪，太陽輪帶動行星輪，進而帶動驅動輪驅動橡膠履帶，液壓缸升起液壓缸支柱，轂板向外擴散組成三角形輪轂，從而實現由輪式向履帶式形態的轉換。