[發(fā)明專利]用于控制地面運(yùn)輸機(jī)械的方法以及系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910033872.0
• 申請(qǐng)日: 2019-01-15
• 公開（公告）號(hào): CN110045728A
• 公開（公告）日: 2019-07-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: D·弗洛特蘭;H·邁爾
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 永恒力股份公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 中國國際貿(mào)易促進(jìn)委員會(huì)專利商標(biāo)事務(wù)所 11038
• 代理人: 呂晨芳

本發(fā)明涉及一種用于控制地面運(yùn)輸機(jī)械的方法以及系統(tǒng)，所述方法包括如下步驟：在已知的、有待由地面運(yùn)輸機(jī)械(10)駛過的路程內(nèi)確定地面運(yùn)輸機(jī)械(10)的位置，根據(jù)所述地面運(yùn)輸機(jī)械(10)的位置以及根據(jù)有待由地面運(yùn)輸機(jī)械(10)執(zhí)行的行駛?cè)蝿?wù)求出即將來臨的行駛狀況，基于即將來臨的行駛狀況還在地面運(yùn)輸機(jī)械(10)達(dá)到所述行駛狀況之前調(diào)節(jié)由地面運(yùn)輸機(jī)械(10)監(jiān)控的保護(hù)區(qū)(22，24)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于控制地面運(yùn)輸機(jī)械的方法以及由上級(jí)控制單元和地面運(yùn)輸機(jī)械組成的系統(tǒng)。

背景技術(shù)

用于運(yùn)輸負(fù)載的地面運(yùn)輸機(jī)械例如應(yīng)用在倉儲(chǔ)或生產(chǎn)車間中。尤其是在自主地和自動(dòng)地行駛的地面運(yùn)輸機(jī)械中，地面運(yùn)輸機(jī)械至少部分地被一個(gè)或多個(gè)保護(hù)區(qū)包圍。這些保護(hù)區(qū)由安置在地面運(yùn)輸機(jī)械上的傳感器產(chǎn)生并且覆蓋例如在行駛方向上在地面運(yùn)輸機(jī)械前方的面區(qū)域。當(dāng)未知的對(duì)象，例如人或者物體進(jìn)入到保護(hù)區(qū)中時(shí)，使地面運(yùn)輸機(jī)械停止或者首先減速。保護(hù)區(qū)由此用于防碰撞。

這些保護(hù)區(qū)應(yīng)當(dāng)與地面運(yùn)輸機(jī)械的各個(gè)當(dāng)前行駛狀況相匹配，以便達(dá)到盡可能高的運(yùn)行安全性。因此可以例如在地面運(yùn)輸機(jī)械的彎道行駛中根據(jù)由地面運(yùn)輸機(jī)械轉(zhuǎn)過的轉(zhuǎn)向角按照改變的行駛方向定位保護(hù)區(qū)。保護(hù)區(qū)可以根據(jù)地面運(yùn)輸機(jī)械的速度不同程度地在地面運(yùn)輸機(jī)械的行駛方向上延展。地面運(yùn)輸機(jī)械的當(dāng)前轉(zhuǎn)向角或者說當(dāng)前速度可以在此通過設(shè)置在地面運(yùn)輸機(jī)械上的傳感器求出。但是尤其是在高速度時(shí)或者在窄彎道時(shí)仍然導(dǎo)致危險(xiǎn)情況。

由上級(jí)控制單元和多個(gè)地面運(yùn)輸機(jī)械組成的系統(tǒng)由US 2011 009 31 34 A1已知。在此，倉儲(chǔ)管理系統(tǒng)借助在倉庫中行駛的地面運(yùn)輸機(jī)械的位置求出地面運(yùn)輸機(jī)械的軌跡并且由軌跡確定可能的重疊區(qū)域，以便防止碰撞。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的任務(wù)在于，提供一種用于控制地面運(yùn)輸機(jī)械的方法以及一種由上級(jí)控制單元和至少一個(gè)地面運(yùn)輸機(jī)械組成的系統(tǒng)，它們確保了更好的防碰撞。

本發(fā)明通過按照權(quán)利要求1的方法以及按照權(quán)利要求12的系統(tǒng)解決該任務(wù)。有利的設(shè)計(jì)形式是從屬權(quán)利要求、說明書以及附圖的主題。

按照本發(fā)明的用于控制至少一個(gè)地面運(yùn)輸機(jī)械的方法包括如下步驟：確定地面運(yùn)輸機(jī)械在已知的、有待由地面運(yùn)輸機(jī)械駛過的路程內(nèi)的位置，根據(jù)所述地面運(yùn)輸機(jī)械的位置以及根據(jù)有待由地面運(yùn)輸機(jī)械執(zhí)行的行駛?cè)蝿?wù)求出即將來臨的行駛狀況，基于即將來臨的行駛狀況還在地面運(yùn)輸機(jī)械達(dá)到所述行駛狀況之前調(diào)節(jié)由地面運(yùn)輸機(jī)械監(jiān)控的保護(hù)區(qū)。

所述至少一個(gè)地面運(yùn)輸機(jī)械可以例如是揀選車。所述至少一個(gè)地面運(yùn)輸機(jī)械也可以是拖車(Routenzug)的牽引車，其中，牽引車配有一個(gè)或多個(gè)掛車。尤其是該方法適合用于在一個(gè)共同的倉儲(chǔ)或生產(chǎn)車間內(nèi)控制多個(gè)地面運(yùn)輸機(jī)械。為了在基于行駛?cè)蝿?wù)有待駛過的路程內(nèi)確定所述至少一個(gè)地面運(yùn)輸機(jī)械的位置，可以求出地面運(yùn)輸機(jī)械接著即將面臨何種行駛狀況。一種這樣的行駛狀況可以是如下狀況，即該狀況要求改變地面運(yùn)輸機(jī)械的運(yùn)行狀態(tài)，例如作為行駛狀況可以存在彎道行駛或者速度提高的行駛。按照本發(fā)明，地面運(yùn)輸機(jī)械的保護(hù)區(qū)按照即將來臨的行駛狀況被調(diào)節(jié)。調(diào)節(jié)在此意味著，已有的保護(hù)區(qū)例如在其大小和/或在其位置方面被改變和/或產(chǎn)生尚不存在的保護(hù)區(qū)。保護(hù)區(qū)可以尤其是通過地面運(yùn)輸機(jī)械的防碰撞裝置產(chǎn)生，其中，一個(gè)或多個(gè)傳感器可以被用于產(chǎn)生改變的或已產(chǎn)生的保護(hù)區(qū)。如開頭闡述的那樣，地面運(yùn)輸機(jī)械在未知對(duì)象、例如人或物體進(jìn)入到保護(hù)區(qū)中時(shí)停止或者減速，以避免碰撞。按照本發(fā)明在地面運(yùn)輸機(jī)械進(jìn)入到相應(yīng)的行駛狀況中之前進(jìn)行預(yù)先的保護(hù)區(qū)定位。保護(hù)區(qū)不是如開頭闡述那樣首先通過改變地面運(yùn)輸機(jī)械的行駛狀況、即例如通過轉(zhuǎn)向回轉(zhuǎn)被適配，而是在進(jìn)入該狀況之前就被適配。由此提高了安全性，因?yàn)槟軌蚋煽康乇苊馀鲎病＿@樣預(yù)先的行駛尤其是也能夠?qū)崿F(xiàn)地面運(yùn)輸機(jī)械在更高速度下的運(yùn)行。因此能夠例如以更高的速度駛過彎道。由此能夠提高周轉(zhuǎn)量并且同時(shí)對(duì)于人員、地面運(yùn)輸機(jī)械和負(fù)載確保特別高的安全性。行駛?cè)蝿?wù)可以在此尤其是由上級(jí)控制裝置傳送給地面運(yùn)輸機(jī)械并且在必要時(shí)存儲(chǔ)在車輛控制裝置中。