[發明專利]一種水下機器人自救裝置

在審

• 申請號: 201910033800.6
• 申請日: 2019-01-02
• 公開（公告）號: CN109733569A
• 公開（公告）日: 2019-05-10
• 發明（設計）人: 王惠剛;徐一峰;劉星;古清月;肖磊;孫偉濤;鄧翔宇;楊洋
• 申請（專利權）人: 西北工業大學
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63G8/24
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供的是一種水下機器人自救裝置。包括耐水壓的電子倉，設置于電子倉內的控制模塊，安裝在電子倉外的懸掛釋放機構；懸掛釋放機構的組成包括位于電子倉內部且穿過電子倉壁的一對吸引磁裝置和一對排斥磁裝置，電磁鐵的與控制模塊的電源相連，兩根鉸接在電子倉外的吸引杠，吸引杠的非鉸接端設置有吸盤，吸盤的位置與吸引磁裝置的位置相對，排斥磁裝置外設置定深自救裝置，定深自救裝置上固定承重桿定位塊，承重桿的一端固定在承重桿定位塊上，吸引杠上有承重桿卡槽，電子倉外設置有自鎖擋銷。且還包括浮力球，浮力球具有向上的浮力，本發明承受載荷大、重量輕、體積小，安裝簡單，成本低，易于檢測和控制，控制精度高，在預先確定的海洋深度里都能夠適用和可行。

(一)技術領域

本發明涉及的是一種水下機器人、水下工程機械及水下裝備。具體地說是一種水下機器人自救裝置。

(二)背景技術

智能水下機器人(AUV)是無人水下機器人(UUV)的一種。無人水下航行器技術無論在軍事上、還是民用方面都已不是新事物，其研制始于20世紀50年早期民用方面主要用于水文調查、海上石油與天然氣的開發等，軍用方面主要用于打撈試驗丟失的海底武器(如魚雷)，后來在水雷戰中作為滅雷具得到了較大的發展。20世紀80年代末，隨著計算機技術、人工智能技術、微電子技術、小型導航設備、指揮與控制硬件、邏輯與軟件技術的突飛猛進，自主式水下航行器得到了大力發展。由于AUV擺脫了系纜的牽絆，在水下作戰和作業方面更加靈活，該技術日益受到發達國家軍事海洋技術部門的重視。

智能水下機器人(AUV)工作時完全脫離母船和岸基，深海作業環境是非常惡劣的，常面臨著各種各樣的危險。而且智能水下機器人是投入大量的人力、物力和財力的高技術的集成體，每次實驗或作業所獲得的資料或數據具有極大價值，很多時候都涉及國家機密。如果因故障造成機器人失事沉入海底或丟失，將會造成極大損失，對海洋開發和研究的影響也是非常大的，因此，機器人的自救系統也成為機器人的關鍵設備之一。而水下機器人自救裝置則是自救系統的重要組成部分。

水下機器人自救裝置是一個可在水下環境通過操作釋放載荷的裝置。水下機器人、水下工程機械和其它水下裝備在作業中會遇到各種突發事件而發生故障，或者在作業完畢后需要自行重新浮上水面。為了進行自救(或自回收)，

水下機器人自救裝置是遠程操作的，如此的遠程操作可以通過應用壓力補償電動馬達和螺線管，易爆裝置，可溶線或金屬，或從支撐線上拋掉重載而完成。但是前面的技術系統由于包含了諸如要求太多能源，難于密封或過于笨重等缺點而難于被應用在常規的需求中。比如水，深海壓力和鹽這些要求結合起來使得執行操作的電機和螺線圈相當昂貴，并且常常是不可靠的。失電磁鐵是可靠的，但是都非常的昂貴，而且有危險。

(三)發明內容

本發明的目的在于提供一種承受載荷大、重量輕、體積小，安裝簡單，易于檢測和控制，控制精度高的水下機器人自救裝置。

本發明的目的是這樣實現的：

本發明的水下機器人自救裝置包括一個耐水壓的電子倉，設置于電子倉內的控制模塊，安裝在電子倉外的懸掛釋放機構；所述的懸掛釋放機構的組成包括位于電子倉內部且穿過電子倉壁的一對吸引磁裝置和一對排斥磁裝置，電磁鐵的與控制模塊的電源相連，兩根鉸接在電子倉外的吸引杠，吸引杠的非鉸接端設置有吸盤，吸盤的位置與吸引磁裝置的位置相對，排斥磁裝置外設置定深自救裝置，定深自救裝置上固定承重桿定位塊，承重桿的一端固定在承重桿定位塊上，吸引杠上有承重桿卡槽，電子倉外設置有自鎖擋銷。

本發明還可以包括：

1、電子倉外固定有兩根定位導向桿。

2、承重桿定位塊上有用于加配重的螺紋孔。

3、自鎖擋銷定位塊固定在電子倉底部，自鎖擋銷鉸接安裝在自鎖擋銷定位塊上，自鎖擋銷上套裝自鎖擋銷套筒，自鎖擋銷套筒連接自鎖擋銷拉簧，自鎖擋銷套筒與自鎖擋銷定位塊上又相互配合的插頭與插口。