[發明專利]障礙物的監控方法、系統、計算機存儲介質及車載終端

在審

• 申請號: 201910032108.1
• 申請日: 2019-01-14
• 公開（公告）號: CN111506052A
• 公開（公告）日: 2020-08-07
• 發明（設計）人: 張仁建
• 申請（專利權）人: 上海博泰悅臻網絡技術服務有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 徐秋平

1.一種障礙物的監控方法，其特征在于，用于監控并警示車輛在行駛前方所發現的障礙物；所述監控方法應用于包括圖像采集設備、雷達傳感設備、與所述圖像采集設備和雷達傳感設備連接的車載終端、及與所述車載終端連接的平視顯示器及報警器的通信網絡；所述障礙物的監控方法包括：

在檢測到車輛啟動信號后，發送采集指令至所述圖像采集設備或雷達傳感設備；待所述圖像采集設備或雷達傳感設備實時采集車輛在行駛前方所發現的采集信息；

實時接收所述圖像采集設備或雷達傳感設備反饋的采集信息，并檢測所述采集信息中是否存在與可造成事故的預定義障礙信息匹配的障礙信息；若是，產生與障礙信息對應的警示信號，并將該警示信號輸出至所述平視顯示器及報警器；若否，則返回接收所述圖像采集設備或雷達傳感設備反饋的采集信息的步驟。

2.根據權利要求1所述的障礙物的監控方法，其特征在于，所述通信網絡還包括與所述車載終端連接的光線感應設備，用于感應外界環境的當前亮度，并將感應到的當前亮度傳輸至所述車載終端。

3.根據權利要求2所述的障礙物的監控方法，其特征在于，在發送采集指令至所述圖像采集設備或雷達傳感設備的步驟之前，所述障礙物的監控方法還包括：

接收所述光線感應設備所感應到的當前亮度；

將接收到的當前亮度與預設的亮度閾值進行比對。

4.根據權利要求3所述的障礙物的監控方法，其特征在于，所述發送采集指令至所述圖像采集設備或雷達傳感設備的步驟包括：

若接收到的當前亮度大于等于預設的亮度閾值，則發送采集指令至所述圖像采集設備；

若接收到的當前亮度小于預設的亮度閾值，則發送采集指令至所述雷達傳感設備。

5.根據權利要求4所述的障礙物的監控方法，其特征在于，所述采集信息中包括所述圖像采集設備采集到的圖片信息或視頻信息、所述雷達傳感設備采集的點云數據信息。

6.根據權利要求5所述的障礙物的監控方法，其特征在于，所述檢測所述采集信息中是否存在與可造成事故的預定義障礙信息匹配的障礙信息的步驟包括：

若接收到的采集信息為所述圖像采集設備采集到的圖片信息或視頻信息，從所述圖片信息或視頻信息中提取位于車輛前方的疑似障礙信息，將所述疑似障礙信息與可造成事故的預定義障礙信息進行匹配，若匹配成功，則轉入所述產生與障礙信息對應的警示信號的步驟；若未匹配成功，則返回實時接收所述圖像采集設備或雷達傳感設備反饋的采集信息的步驟。

7.根據權利要求5所述的障礙物的監控方法，其特征在于，所述檢測所述采集信息中是否存在與可造成事故的預定義障礙信息匹配的障礙信息的步驟還包括：

若接收到的采集信息為所述雷達傳感設備采集的點云數據信息，將所述點云數據信息中各個點進行連接或拼接，以形成疑似障礙信息，將所述疑似障礙信息與可造成事故的預定義障礙信息進行匹配，若匹配成功，則轉入所述產生與障礙信息對應的警示信號的步驟；若未匹配成功，則返回實時接收所述圖像采集設備或雷達傳感設備反饋的采集信息的步驟。

8.一種障礙物的監控系統，其特征在于，用于監控并警示車輛在行駛前方所發現的障礙物；所述監控方法應用于包括圖像采集設備、雷達傳感設備、與所述圖像采集設備和雷達傳感設備連接的車載終端、及與所述車載終端連接的平視顯示器及報警器的通信網絡；所述障礙物的監控系統包括：

檢測模塊，用于檢測到車輛啟動信號；

通信模塊，用于在所述檢測模塊檢測到車輛啟動信號后，發送采集指令至所述圖像采集設備或雷達傳感設備；待所述圖像采集設備或雷達傳感設備實時采集車輛在行駛前方所發現的采集信息；

處理模塊，用于在所述通信模塊實時接收所述圖像采集設備或雷達傳感設備反饋的采集信息后，檢測所述采集信息中是否存在與可造成事故的預定義障礙信息匹配的障礙信息；若是，產生與障礙信息對應的警示信號，并通過所述通信模塊將該警示信號輸出至所述平視顯示器及報警器；若否，則所述通信模塊繼續接收所述圖像采集設備或雷達傳感設備反饋的采集信息。