[發明專利]零件插入裝置、零件插入方法以及計算機可讀記錄介質

有效

• 申請號: 201910031474.5
• 申請日: 2019-01-14
• 公開（公告）號: CN110253564B
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發明（設計）人: 巖井洋介;村井正大
• 申請（專利權）人: 歐姆龍株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/08;B25J19/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 楊文娟;臧建明

1.一種零件插入裝置，在具有狹槽或孔的承接部中，插入呈與所述狹槽或孔配合的形狀的工件零件的特定部分，且所述零件插入裝置包括：

機器人；以及

控制部，控制所述機器人的動作，

所述機器人包括：

夾具，能夠以所述特定部分朝外部突出的形態對所述工件零件進行握持；

假零件，具有呈與所述工件零件的特定部分的形狀相同的形狀的對應部分并呈現剛性，被以朝外部突出的方式安裝在所述夾具中遠離所握持著的所述工件零件的部位；以及

力感傳感器，能夠經由所述夾具來檢測所述假零件從所述承接部的所述狹槽或孔的周圍受到的接觸反作用力，

所述零件插入裝置的特征在于，所述控制部包括：

第1插入處理部，在所述機器人的可動范圍內配置有所述承接部的狀態下，進行由所述機器人將所述假零件的所述對應部分通過基于所述力感傳感器的輸出的柔順性控制而插入至所述承接部的所述狹槽或孔中的處理；以及

識別處理部，在所述承接部的所述狹槽或孔中插入有所述假零件的所述對應部分的狀態下，進行對以所述機器人為基準的所述狹槽或孔的位置及姿勢進行識別的處理；以及

第2插入處理部，在維持著所述承接部的配置的狀態下，基于以所述機器人為基準的所述狹槽或孔的位置及姿勢，進行由所述機器人將所述夾具所握持著的所述工件零件的朝外部突出的所述特定部分通過位置控制而插入至所述承接部的所述狹槽或孔中的處理。

2.根據權利要求1所述的零件插入裝置，其特征在于，

所述夾具中安裝有所述假零件的所述部位設定成，在進行將所述工件零件的特定部分插入至所述承接部的所述狹槽或孔中的處理時，所述假零件遠離所述承接部和/或所述承接部的周圍的構件。

3.根據權利要求1或2所述的零件插入裝置，其特征在于，

由所述夾具握持著的所述工件零件的所述特定部分與安裝于所述夾具的所述假零件的所述對應部分從所述夾具起彼此平行地朝相同方向突出。

4.一種零件插入方法，通過根據權利要求1所述的零件插入裝置，在具有狹槽或孔的承接部中插入呈與所述狹槽或孔配合的形狀的工件零件的特定部分，所述零件插入方法的特征在于，

在所述機器人的可動范圍內配置有所述承接部，所述機器人的夾具對所述工件零件以所述特定部分朝外部突出的形態握持，而且所述假零件以朝外部突出的方式安裝于所述夾具中遠離所握持著的所述工件零件的部位的狀態下，

進行由所述機器人將所述假零件的所述對應部分通過基于所述力感傳感器的輸出的柔順性控制而插入至所述承接部的所述狹槽或孔中的處理，

在所述承接部的所述狹槽或孔中插入有所述假零件的所述對應部分的狀態下，進行對以所述機器人為基準的所述狹槽或孔的位置及姿勢進行識別的處理，之后，

在維持著所述承接部的配置的狀態下，基于以所述機器人為基準的所述狹槽或孔的位置及姿勢，進行由所述機器人將所述夾具所握持著的所述工件零件的朝外部突出的所述特定部分通過位置控制而插入至所述承接部的所述狹槽或孔中的處理。

5.一種包括程序的計算機可讀記錄介質，其特征在于，其用以使計算機執行如權利要求4所述的零件插入方法。