[發(fā)明專利]一種基于區(qū)域生成網(wǎng)絡(luò)的行人檢測系統(tǒng)

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201910030901.8
• 申請日: 2019-01-14
• 公開（公告）號: CN109886100A
• 公開（公告）日: 2019-06-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳躍
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州工業(yè)園區(qū)職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32
• 代理公司: 蘇州廣正知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32234
• 代理人: 張漢欽

本發(fā)明公開了一種基于區(qū)域生成網(wǎng)絡(luò)的行人檢測系統(tǒng)，包括圖像獲取模塊、生成預(yù)測包圍框模塊、篩選行人檢測框模塊、篩選人頭檢測框模塊和行人檢測結(jié)果模塊，所述圖像獲取模塊、所述生成預(yù)測包圍框模塊、所述篩選行人檢測框模塊、所述篩選人頭檢測框模塊、所述行人檢測結(jié)果模塊依次連接。通過上述方式，本發(fā)明的基于區(qū)域生成網(wǎng)絡(luò)的行人檢測系統(tǒng)，能夠提高行人檢測的精確度和準確率，防止有漏檢行為的發(fā)生，根據(jù)行人檢測結(jié)果對自動駕駛車輛進行車速和方向的控制，確保行人的安全。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無人汽車技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種基于區(qū)域生成網(wǎng)絡(luò)的行人檢測系統(tǒng)。

背景技術(shù)

無人汽車是智能汽車的一種，也稱為輪式移動機器人。無人汽車是利用車載傳感器來感知車輛周圍環(huán)境，并根據(jù)感知所獲得的道路、車輛位置和障礙物信息，控制車輛的轉(zhuǎn)向和速度，從而使車輛能夠安全、可靠地在道路上行駛。無人汽車集自動控制、體系結(jié)構(gòu)、人工智能、視覺計算等眾多技術(shù)于一體，是計算機科學(xué)、模式識別和智能控制技術(shù)高度發(fā)展的產(chǎn)物，也是衡量一個國家科研實力和工業(yè)水平的一個重要標志，在國防和國民經(jīng)濟領(lǐng)域具有廣闊的應(yīng)用前景。無人汽車在道路行駛時，不僅要對車輛使用者的安全負責(zé)，還要對道路的其他使用者如行人的安全負責(zé)，因此，需要行人檢測系統(tǒng)實時對周圍環(huán)境進行感知。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明主要解決的技術(shù)問題是提供一種基于區(qū)域生成網(wǎng)絡(luò)的行人檢測系統(tǒng)，應(yīng)用效果好。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的一個技術(shù)方案是：提供一種基于區(qū)域生成網(wǎng)絡(luò)的行人檢測系統(tǒng)，包括圖像獲取模塊、生成預(yù)測包圍框模塊、篩選行人檢測框模塊、篩選人頭檢測框模塊和行人檢測結(jié)果模塊，所述圖像獲取模塊、所述生成預(yù)測包圍框模塊、所述篩選行人檢測框模塊、所述篩選人頭檢測框模塊、所述行人檢測結(jié)果模塊依次連接；

所述圖像獲取模塊用于獲取監(jiān)控區(qū)域采集到的圖像，并將獲取到的圖像轉(zhuǎn)換為圖像數(shù)據(jù)，并發(fā)送給所述生成預(yù)測包圍框模塊；

所述生成預(yù)測包圍框模塊用于接收所述圖像獲取模塊發(fā)送的圖像數(shù)據(jù)，并采用區(qū)域生成網(wǎng)絡(luò)生成預(yù)測包圍框，將所述預(yù)測包圍框發(fā)送給所述篩選行人檢測框模塊；

所述篩選行人檢測框模塊用于接收所述生成預(yù)測包圍框模塊發(fā)送的預(yù)測包圍框，并對所述預(yù)測包圍框進行篩選，篩選出符合的行人檢測框，并發(fā)送給所述篩選人頭檢測框模塊；

所述篩選人頭檢測框模塊用于接收所述篩選行人檢測框模塊發(fā)送的行人檢測框，并對所述行人檢測框進行篩選，篩選出符合的人頭檢測框，并發(fā)送給所述行人檢測結(jié)果模塊；

所述行人檢測結(jié)果模塊用于接收所述篩選人頭檢測框模塊發(fā)送的人頭檢測框，處理并得到行人檢測結(jié)果。

在本發(fā)明一個較佳實施例中，所述采集到的圖像是通過圖像采集裝置采集到的圖像。

在本發(fā)明一個較佳實施例中，所述生成預(yù)測包圍框模塊對所述圖像數(shù)據(jù)進行讀取，采用區(qū)域生成網(wǎng)絡(luò)產(chǎn)生對應(yīng)所述圖像的錨點包圍框區(qū)域，并將所述錨點包圍框區(qū)域進行回歸操作，生成預(yù)測包圍框。

在本發(fā)明一個較佳實施例中，所述對所述行人檢測框進行篩選的過程為利用Softmax函數(shù)得到所述預(yù)測包圍框的數(shù)值，并將所述預(yù)測包圍框的數(shù)值按從高到低排列，利用非極大抑制算法剔除IOU過大的預(yù)測包圍框，并選取。

在本發(fā)明一個較佳實施例中，所述選取是選取數(shù)值為前50的行人檢測框。

在本發(fā)明一個較佳實施例中，若所述行人檢測框的個數(shù)小于50個，選取全部所述行人檢測框。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明的基于區(qū)域生成網(wǎng)絡(luò)的行人檢測系統(tǒng)，能夠提高行人檢測的精確度和準確率，防止有漏檢行為的發(fā)生，根據(jù)行人檢測結(jié)果對自動駕駛車輛進行車速和方向的控制，確保行人的安全。

附圖說明