[發明專利]一種集裝箱干冰清洗系統

在審

• 申請號: 201910030830.1
• 申請日: 2019-01-14
• 公開（公告）號: CN109848140A
• 公開（公告）日: 2019-06-07
• 發明（設計）人: 何家浩;李峰;劉大江;于佳;林青海
• 申請（專利權）人: 沈陽哈工大特種機器人有限公司
• 主分類號: B08B7/00
• 分類號: B08B7/00;B08B13/00;B08B9/08;B08B15/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種集裝箱干冰清洗系統，其特征在于：它包含清洗系統工裝（1）和待清洗集裝箱定位工裝（2），所述待清洗集裝箱定位工裝（2）位于清洗系統工裝（1）前側，所述清洗系統工裝（1）的主體為12m長改造集裝箱，所述待清洗集裝箱定位工裝（2）上設有定位銷；

所述清洗系統工裝（1）包含六軸機器人（101）、激光雷達（102）、云臺（103）、AGV行走機構（104）、工業吸塵器（105）、六軸機器人控制柜（106）、干冰清洗機（107）、儲罐（108）、空氣壓縮機（109）和工作站操作臺（110），所述清洗系統工裝（1）前部設置有AGV行走機構（104），且AGV行走機構（104）上設置有六軸機器人（101）和云臺（103），且所述六軸機器人（101）前端設置有激光雷達（102），所述AGV行走機構（104）后方設置有兩臺工業吸塵器（105），所述工業吸塵器（105）后方設置有六軸機器人控制柜（106），所述六軸機器人控制柜（106）后方設置有干冰清洗機（107），所述干冰清洗機（107）后方設置有儲罐（108），且干冰清洗機（107）與儲罐（108）通過管道連接，所述干冰清洗機（107）后方設置有空氣壓縮機（109），所述空氣壓縮機（109）后方設置有工作站操作臺（110）。

2.根據權利要求1所述的一種集裝箱干冰清洗系統，其特征在于：所述六軸機器人控制柜（106）與六軸機器人（101）電連接，且六軸機器人（101）上設置有干冰清洗噴頭。

3.根據權利要求1所述的一種集裝箱干冰清洗系統，其特征在于：所述集裝箱干冰清洗系統的工作原理為：

（a）、待清洗集裝箱定位完畢，由人工檢查集裝箱是否有嚴重磕碰變形，檢查完成后將門打開到最大角度并固定，然后再由人工調運至待清洗集裝箱的固定位置，利用集裝箱的定位孔和待清洗集裝箱定位工裝（2）的定位銷進行定位，啟動清洗系統；

（b）、AGV行走機構（104）進入待清洗集裝箱，到達第一個清洗位置后停止；

（c）、激光雷達（102）對集裝箱內將要被清洗的部分進行掃描，確定位置，然后桁架機械手（101）攜帶干冰清洗噴頭對集裝箱側面和頂面進行清洗，同時工業吸塵器（105）和干冰清洗機（107）開始工作；

（d）、清洗完成后，AGV行走機構（104）向前移動一定距離，重復步驟c工作；

（e）、直到AGV行走機構（104）運行到集裝箱前端時，桁架機械手（101）攜帶干冰清洗機噴頭對集裝箱端面、側面和頂面進行清洗，清洗過程中人工約每二十分鐘對干冰清洗機（107）添加一次干冰；

（f）、待清洗集裝箱全部清洗完成后，清洗系統停止工作，AGV行走機構（104）自動退出待清洗集裝箱，但是工業吸塵器（105）和干冰清洗機（107）在退出過程中仍然在工作，直到AGV行走機構（104）完全退出待清洗集裝箱，工業吸塵器（105）和干冰清洗機（107）停止工作；

（g）、AGV行走機構（104）復位，聲光報警提示操作者更換待清洗集裝箱。