[發明專利]一種環線型高速EMS小車

在審

• 申請號: 201910030771.8
• 申請日: 2019-01-14
• 公開（公告）號: CN109573830A
• 公開（公告）日: 2019-04-05
• 發明（設計）人: 林青海;安偉;孫曉玉;羅勇;孟凡茂
• 申請（專利權）人: 沈陽哈工大特種機器人有限公司
• 主分類號: B66C11/00
• 分類號: B66C11/00;B66C11/16;B66C9/04;B66C9/14;B66C9/16;B66C1/42;B66C13/12;B66C13/06;B66C15/00;B66C15/04
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1.一種環線型高速EMS小車，其特征在于：所述的環線型高速EMS小車由行走系統、提升系統、夾爪系統、安全門系統和電控系統組成，提升系統的上方設置有行走系統，提升系統的下方鏈接有夾爪系統，夾爪系統下方設置有安全門系統，且行走系統上設置有電控系統，所述的行走系統由行走主動輪機構(1)、行走從動輪機構(2)、導向輪機構(3)、限位輪機構(4)、電動機一(5)和鋁合金軌道(6)組成，行走主動輪機構(1)后端連接有電動機一(5)，行走主動輪機構(1)的下方左側設置有限位輪機構(4)，且行走主動輪機構(1)與鋁合金軌道(6)上滾動連接，行走主動輪機構(1)帶動行走從動輪機構(2)在鋁合金軌道(6)上同步行走，導向輪機構(3)共16個，對稱布置于鋁合金軌道(6)的上下兩側。

2.根據權利要求1所述的一種環線型高速EMS小車，其特征在于：所述的提升系統由主框架(7)、卷揚機構(8)、電動機二(9)、提升皮帶(10)、第一提升皮帶導向機構(11)、第二提升皮帶導向機構(12)、卷揚防脫帶機構(13)、第一導向防脫帶機構(14)、第二導向防脫帶機構(15)、導向座(16)、定位座(17)、前防碰撞保險杠(18)、后防碰撞保險杠(19)、鉸接回轉機構(20)和導向座軸(21)組成，其中主框架(7)通過鉸接回轉機構(20)使提升系統與行走系統形成一個整體，主框架(7)的兩側分別連接有前防碰撞保險杠(18)和后防碰撞保險杠(19)，主框架(7)上設置有卷揚機構(8)，電動機二(9)與卷揚機構(8)連接，為卷揚機構提供動力，四根提升皮帶(10)纏繞在卷揚機構(8)上，且卷揚機構(8)的側邊安裝有卷揚防脫帶機構(13)，其中兩根提升皮帶(10)連接有第一提升皮帶導向機構(11)，另外兩根提升皮帶(10)連接有第二提升皮帶導向機構(12)，第一提升皮帶導向機構(11)側邊安裝有第一導向防脫帶機構(14)，第二提升皮帶導向機構(12)側邊安裝有第二導向防脫帶機構(15)，第一提升皮帶導向機構(11)和第二提升皮帶導向機構(12)改變皮帶方向，且提升皮帶(10)垂直向下與夾爪系統連接，調節(4)根提升皮帶(10)的長度使夾爪系統水平，卷揚防脫帶機構(13)，第一導向防脫帶機構(14)，第二導向防脫帶機構(15)防止提升皮帶(10)脫帶，第一提升皮帶導向機構(11)和第二提升皮帶導向機構(12)的下方設置有設置有兩個導向座(16),導向座(16)的側邊設置有定位座(17)，且導向座(16)的上方設置有導向座軸(21)。

3.根據權利要求1所述的一種環線型高速EMS小車，其特征在于：所述的夾爪系統(c)由安裝板(22)、夾爪機構(23)、導向器(24)、定位柱(25)、電缸系統(26)和提升皮帶安裝機構(27)組成，其中夾爪機構(23)，導向器(24)，定位柱(25)，電缸系統(26)均按照相應的位置安裝于安裝板(22)上，夾爪機構(23)與電缸系統(26)相連接，夾爪機構(23)通過電缸系統(26)的伸縮轉化成夾爪的開合動作來完成夾取或放置輪胎，提升皮帶(10)與提升皮帶安裝機構(27)相連接，通過提升系統的提升或釋放動作，完成夾爪系統的升降功能。

4.根據權利要求1所述的一種環線型高速EMS小車，其特征在于：所述的安全門系統由安全門框架(28)、電動機(29)、傳動軸(30)、鏈條(31)、漲緊機構(32)、改向鏈輪(33)和安全門欄桿(34)組成，其中安全門框架(28)與提升系統主框架(7)相連接形成一個整體，電動機(29)安裝在主框架(7)上，傳動軸(30)安裝在主框架(7)上并與電動機(29)相連，改向鏈輪(33)總計12個，分別安裝在安全門框架(28)、傳動軸(30)和漲緊機構(32)上，鏈條(31)安裝在改向鏈輪(33)上，漲緊機構(32)安裝在主框架(7)，安全門欄桿(34)安裝在鏈條(31)上。

5.根據權利要求1所述的一種環線型高速EMS小車，其特征在于：所述的電控系統由電控箱(35)、滑觸線系統(36)、掃碼系統(37)和二維碼(38)、地面控制站(39)組成，電控箱(35)上設置有滑觸線系統(36)，鋁合金軌道(6)上設置有二維碼(38)，且鋁合金軌道(6)上滑動連接有掃碼系統(37)，地面控制站(39)與整個環線型高速EMS小車控制連接。

6.根據權利要求1所述的一種環線型高速EMS小車，其特征在于：環線型高速EMS小車中行走系統的工作原理為：行走主動輪機構(1)通過電動機一(5)提供的動力，在鋁合金軌道(6)上滾動行走，行走從動輪機構(2)跟隨行走主動輪機構(1)同步行走，這樣環線型高速EMS小車便實現了行走功能；通過導向輪機構(3)與鋁合金軌道(6)的接觸產生水平徑向力，為小車過彎道提供側向的轉彎力矩，使小車實現轉彎功能，保證小車在軌行走，限位輪機構(4)為小車通過軌道接縫處或其他原因發生跳動時提供限位功能；

提升系統的工作原理為：卷揚機構(8)回收提升皮帶(10)，夾爪系統上升，導向器(23)頂端錐面進入導向座(16)，對夾爪系統進行粗定位，卷揚機構(8)繼續回收提升皮帶(10)，導向座(16)沿導向座軸(21)與夾爪系統同步上升，與此同時定位柱(25)頂端錐面進入定位座(17)，直到定位柱(25頂端錐面與定位座(17)錐面相貼合定位后，卷揚機構(8)停止回收皮帶，提升動作完成,提升系統釋放動作：卷揚機構(8)釋放提升皮帶(10)，夾爪系統下降，提升系統釋放動作完成, 當調度系統或檢測系統出現故障，環線上小車發生碰撞時，前防碰撞保險杠(18)和后防碰撞保險杠(19)為小車本體提供防護，以免小車本體被撞壞；

夾爪系統的工作原理為：當夾爪系統負載或空載升至小車安全門框架(28)內部時，導向器(24)先進入導向座(16)，對夾爪系統的提升方向進行精確導向，隨著夾爪系統繼續上升，導向座(16)沿導向座軸(21)與夾爪系統同步上升，與此同時定位柱(25)頂端錐面進入定位座(17)，夾爪系統繼續上升直到定位柱(25)頂端錐面與定位座(17)錐面相貼合為止，對夾爪系統進行360度全方向的定位，保證小車在過彎時，高速行走或加速減速時，夾爪系統與小車形成一個整體，不發生任何晃動，保證小車行走的穩定性；

安全門系統的工作原理：漲緊機構(32)對鏈條(31)進行漲緊，使鏈條(31)松緊度適中運行平穩，安全門欄桿(34)安裝在鏈條(31)上作為安全門使用，通過鏈條(31)轉動，形成安全門的開啟和關閉，當夾爪系統需要通過安全門時，安全門打開，當小車負載行走時，安全門關閉，防止小車負載工作過程中，輪胎墜落發生意外事故；

電控系統的工作原理為：掃碼系統(37)通過對鋁合金軌道(6)上的二維碼(38)進行掃描，整個環線型高速EMS小車通過滑觸線系統(36)進行取電，電控箱(35)控制整個環線型高速EMS小車自身的動作，掃碼系統(37)通過對鋁合金軌道(6)上的二維碼(38)進行掃描，對小車行走進行位置確認，地面控制站(39)可以控制鋁合金軌道(6)上任意一臺環線型高速EMS小車的動作，并對整個環線系統所有整個環線型高速EMS小車提供調度管理。