[發明專利]一種采用十字節連接的雙自由度液壓機械臂關節

有效

• 申請號: 201910029489.8
• 申請日: 2019-01-13
• 公開（公告）號: CN109849049B
• 公開（公告）日: 2020-09-22
• 發明（設計）人: 張軍輝;張付;徐兵;錢劍勇;麻云;岳藝明
• 申請（專利權）人: 浙江大學
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02;B25J9/14
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 劉靜;邱啟旺

1.一種采用十字節連接的雙自由度液壓機械臂關節，其特征在于：包括右油缸組件、左油缸組件、框式十字軸(2.9)、支撐架(2.7)和臂體(3)；

所述框式十字軸(2.9)具有一豎直回轉中心線和兩個水平回轉中心線，第二水平回轉中心線與左油缸組件的左活塞桿(2.1.2)通過轉動副相連，第一水平回轉中心線與臂體(3)形成轉動副，豎直回轉中心線與支撐架(2.7)形成轉動副；所述右油缸組件的右活塞桿(2.1.1)通過頭鉸十字節組件(1)安裝在支撐架(2.7)上；所述左油缸組件的左油缸(2.2.2)與臂體(3)通過轉動副相連，所述右油缸組件的右油缸(2.2.1)通過十字節(2.4)安裝在臂體(3)上；

所述頭鉸十字節組件(1)包括前端軸承座(1.3)、后端軸承座(1.4)、前端連接軸(1.8)和后端連接軸(1.5)，所述前端軸承座(1.3)的底部具有十字形轉動軸(1.3.1)，所述后端軸承座(1.4)的底部具有雙耳式結構(1.4.1)，所述十字形轉動軸(1.3.1)與雙耳式結構(1.4.1)形成轉動副，所述前端連接軸(1.8)與前端軸承座(1.3)形成轉動副，所述后端連接軸(1.5)與后端軸承座(1.4)形成轉動副，所述前端連接軸(1.8)與支撐架(2.7)固連，所述后端連接軸(1.5)與右活塞桿(2.1.1)固連；

右活塞桿(2.1.1)伸長或縮短時，支撐架(2.7)繞框式十字軸(2.9)的豎直回轉中心線A-A轉動，從而實現關節向左或向右活動；

左活塞桿(2.1.2)伸長或縮短時，支撐架(2.7)繞框式十字軸(2.9)的第一水平回轉中心線B-B轉動，從而實現關節向上或向下活動；

右活塞桿(2.1.1)和左活塞桿(2.1.2)同時運行，從而實現關節在空間角度上的活動。

2.根據權利要求1所述的一種采用十字節連接的雙自由度液壓機械臂關節，其特征在于：該關節還包括前端軸承蓋(1.1.1)、后端軸承蓋(1.1.2)、第一軸承(1.2.1)、第二軸承(1.2.2)、第三軸承(1.2.3)和第四軸承(1.2.4)，第一軸承(1.2.1)和第二軸承(1.2.2)分別套在前端連接軸(1.8)的兩端，安裝在前端軸承座(1.3)內，并通過前端軸承蓋(1.1.1)固定；第三軸承(1.2.3)和第四軸承(1.2.4)分別套在后端連接軸(1.5)的兩端，安裝在后端軸承座(1.4)內，并通過后端軸承蓋(1.1.2)固定。

3.根據權利要求1所述的一種采用十字節連接的雙自由度液壓機械臂關節，其特征在于：該關節還包括第五軸承(1.2.5)、第六軸承(1.2.6)、第七軸承(1.2.7)、第八軸承(1.2.8)、第一調整球(1.6.1)、第二調整球(1.6.2)、第一壓蓋(1.7.1)和第二壓蓋(1.7.2)，將第五軸承(1.2.5)和第六軸承(1.2.6)為一組，第七軸承(1.2.7)和第八軸承(1.2.8)為一組，將兩組軸承分別套在十字形轉動軸(1.3.1)的兩端，將第一調整球(1.6.1)、第二調整球(1.6.2)分別放在十字形轉動軸(1.3.1)兩個端面的凹坑內，且分別由第一壓蓋(1.7.1)、第二壓蓋(1.7.2)固定。

4.根據權利要求1所述的一種采用十字節連接的雙自由度液壓機械臂關節，其特征在于：所述十字節(2.4)的一個轉動軸與固定在右油缸(2.2.1)端面的前雙耳(2.3)形成轉動副，另一個轉動軸與固定在臂體(3)上的后雙耳(2.5)形成轉動副。

5.根據權利要求1所述的一種采用十字節連接的雙自由度液壓機械臂關節，其特征在于：所述左油缸組件的左活塞桿(2.1.2)與前環(2.8)固連，所述前環(2.8)與框式十字軸(2.9)形成轉動副；所述左油缸組件的左油缸(2.2.2)與后環(2.6)固連，所述后環(2.6)與臂體(3)形成轉動副。