[發(fā)明專利]一種采用球鉸聯(lián)接的雙自由度液壓機(jī)械臂關(guān)節(jié)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910029483.0
• 申請日: 2019-01-13
• 公開（公告）號(hào): CN109849048A
• 公開（公告）日: 2019-06-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐兵;張付;蘇琦;錢劍勇;麻云;岳藝明
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J17/02
• 分類號(hào): B25J17/02;B25J9/14
• 代理公司: 杭州求是專利事務(wù)所有限公司 33200
• 代理人: 劉靜;邱啟旺

1.一種采用球鉸聯(lián)接的雙自由度液壓機(jī)械臂關(guān)節(jié)，其特征在于：包括后端球鉸座(3.1)、右伺服油缸組件(1)、后端臂體(3.2)、左伺服油缸組件(2)、連接用十字軸(3.3)、夾座(3.4)、前端球鉸座(3.5)和前端臂體(3.6)；

所述后端球鉸座(3.1)與后端臂體(3.2)固連，后端球鉸座(3.1)與右伺服油缸組件(1)通過球鉸連接形成球副，后端臂體(3.2)與左伺服油缸組件(2)形成轉(zhuǎn)動(dòng)副，右伺服油缸組件(1)與前端球鉸座(3.5)通過球鉸連接形成球副，左伺服油缸組件(2)與夾座(3.4)形成轉(zhuǎn)動(dòng)副；所述夾座(3.4)固定在連接用十字軸(3.3)的豎直軸底端，連接用十字軸(3.3)的水平軸與后端臂體(3.2)形成轉(zhuǎn)動(dòng)副，連接用十字軸(3.3)的豎直軸與前端臂體(3.6)形成轉(zhuǎn)動(dòng)副，前端球鉸座(3.5)與前端臂體(3.6)固連；

右伺服油缸組件(1)的右活塞桿(1.3)伸長或縮短時(shí)，前端臂體(3.6)繞連接用十字軸(3.3)的豎直軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)向左或向右活動(dòng)；

左伺服油缸組件(2)的左活塞桿(2.3)伸長或縮短時(shí)，前端臂體(3.6)繞連接用十字軸(3.3)的水平軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)向上或向下活動(dòng)；

右活塞桿(1.3)和左活塞桿(2.3)同時(shí)運(yùn)行，從而實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)在空間角度上的活動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種采用球鉸聯(lián)接的雙自由度液壓機(jī)械臂關(guān)節(jié)，其特征在于：所述右伺服油缸組件(1)包括后端銷球(1.1)、右油缸(1.2)、右活塞桿(1.3)和前端銷球(1.4)，所述后端銷球(1.1)與右油缸(1.2)固連，并與后端球鉸座(3.1)形成球副，所述前端銷球(1.4)與右活塞桿(1.3)固連，并與前端球鉸座(3.5)形成球副。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種采用球鉸聯(lián)接的雙自由度液壓機(jī)械臂關(guān)節(jié)，其特征在于：所述左伺服油缸組件(2)包含后環(huán)(2.1)、左油缸(2.2)、左活塞桿(2.3)和前環(huán)(2.4)，所述后環(huán)(2.1)與左油缸(2.2)固連，并與后端臂體(3.2)形成轉(zhuǎn)動(dòng)副，所述前環(huán)(2.4)與左活塞桿(2.3)固連，并與夾座(3.4)形成轉(zhuǎn)動(dòng)副。