[發明專利]一種具有獨立驅動能力的雙自由度液壓機械臂關節

在審

• 申請號: 201910029482.6
• 申請日: 2019-01-13
• 公開（公告）號: CN109648600A
• 公開（公告）日: 2019-04-19
• 發明（設計）人: 張軍輝;麻云;徐兵;張付;錢劍勇;岳藝明
• 申請（專利權）人: 浙江大學
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02;B25J9/14
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 劉靜;邱啟旺

1.一種具有獨立驅動能力的雙自由度液壓機械臂關節，其特征在于：包括后端臂體(3.1)、左伺服油缸組件(2)、后端夾座(3.2)、前端夾座(3.3)、連接用十字軸(3.4)、前端臂體(3.5)和右伺服油缸組件(1)；

所述后端臂體(3.1)與左伺服油缸組件(2)形成轉動副，后端臂體(3.1)與連接用十字軸(3.4)水平軸形成轉動副，左伺服油缸組件(2)與后端夾座(3.2)形成轉動副，后端夾座(3.2)與連接用十字軸(3.4)豎直軸的上端面固連，前端夾座(3.3)與連接用十字軸(3.4)水平軸的右端面固連，前端臂體(3.5)與連接用十字軸(3.4)豎直軸形成轉動副，右伺服油缸組件(1)與前端夾座(3.3)形成轉動副，右伺服油缸組件(1)與前端臂體(3.5)形成轉動副；

右伺服油缸組件(1)的右活塞桿(1.2)伸長或縮短時，前端臂體(3.5)繞連接用十字軸(3.4)的豎直軸轉動，從而實現關節向左或向右活動；

左伺服油缸組件(2)的左活塞桿(2.2)伸長或縮短時，前端臂體(3.5)繞連接用十字軸(3.4)的水平軸轉動，從而實現關節向上或向下活動；

右活塞桿(1.2)和左活塞桿(2.2)同時運行，從而實現關節在空間角度上的活動。

2.根據權利要求1所述的一種具有獨立驅動能力的雙自由度液壓機械臂關節，其特征在于：所述右伺服油缸組件(1)包括右后環(1.1)、右活塞桿(1.2)、右油缸(1.3)和右前環(1.4)，所述右前環(1.4)與右油缸(1.3)固連，并與前端臂體(3.5)形成轉動副，所述右后環(1.1)與右活塞桿(1.2)固連，并與前端夾座(3.3)形成轉動副。

3.根據權利要求1所述的一種具有獨立驅動能力的雙自由度液壓機械臂關節，其特征在于：所述左伺服油缸組件(2)包括左前環(2.1)、左活塞桿(2.2)、左油缸(2.3)和左后環(2.4)，所述左前環(2.1)與左活塞桿(2.2)固連，并與后端夾座(3.2)形成轉動副，所述左后環(2.4)與左油缸(2.3)固連，并與后端臂體(3.1)形成轉動副。