[發(fā)明專利]并聯(lián)連桿機(jī)器人有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201910024613.1 | 申請(qǐng)日： | 2019-01-10 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN110153989B | 公開（公告）日： | 2020-10-30 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 山本真廣 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 發(fā)那科株式會(huì)社 |
| 主分類號(hào)： | B25J9/00 | 分類號(hào)： | B25J9/00;B25J9/10;B25J9/12 |
| 代理公司： | 北京友聯(lián)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11343 | 代理人： | 尚志峰;汪海屏 |
| 地址： | 日本國(guó)山梨縣南都留*** | 國(guó)省代碼： | 暫無(wú)信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 并聯(lián) 連桿 機(jī)器人 | ||
1.一種并聯(lián)連桿機(jī)器人，其特征在于，包括：
多個(gè)驅(qū)動(dòng)單元；以及
連桿，其分別被所述驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)，
各所述驅(qū)動(dòng)單元包括：電機(jī)、將所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)向所述連桿傳遞的傳遞機(jī)構(gòu)、以及固定所述電機(jī)的外殼，
所述外殼包括：
主體部，其為筆直的筒狀，用于收納所述電機(jī)以及所述傳遞機(jī)構(gòu)；
支部，其為筒狀，從所述主體部的長(zhǎng)邊方向的中途位置分支；
第一連結(jié)部，其具有被設(shè)置于所述主體部的長(zhǎng)邊方向的端面的凸緣面；
第二連結(jié)部，其具有被設(shè)置于所述支部的長(zhǎng)邊方向的端面的凸緣面；以及
開口部，其供所述連桿貫穿，
一個(gè)所述驅(qū)動(dòng)單元的所述第一連結(jié)部與其它所述驅(qū)動(dòng)單元的所述第二連結(jié)部被連結(jié)，一個(gè)所述驅(qū)動(dòng)單元的所述第二連結(jié)部與其它所述驅(qū)動(dòng)單元的所述第一連結(jié)部被連結(jié)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的并聯(lián)連桿機(jī)器人，其特征在于，
所述驅(qū)動(dòng)單元在被配置于夾著由所述主體部的中心軸和所述支部的中心軸形成的平面的位置的側(cè)面的至少一方，具有用于將所述驅(qū)動(dòng)單元固定于外部的安裝部。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的并聯(lián)連桿機(jī)器人，其特征在于，
所述安裝部包括：圓柱部，其以與所述平面正交的基準(zhǔn)軸為中心而與所述側(cè)面連接；以及大徑部，其與所述圓柱部的另一端連接并以所述基準(zhǔn)軸為中心而具有比所述圓柱部的剖面大的剖面。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的并聯(lián)連桿機(jī)器人，其特征在于，
所述傳遞機(jī)構(gòu)包含減速機(jī)構(gòu)，所述減速機(jī)構(gòu)使所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度減速并向所述連桿傳遞，所述減速機(jī)構(gòu)被固定于所述外殼。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的并聯(lián)連桿機(jī)器人，其特征在于，
在一個(gè)所述驅(qū)動(dòng)單元的所述第一連結(jié)部以及所述第二連結(jié)部連結(jié)有再一其它所述驅(qū)動(dòng)單元。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的并聯(lián)連桿機(jī)器人，其特征在于，
所述開口部被設(shè)置于所述主體部的側(cè)面。
7.一種并聯(lián)連桿機(jī)器人，其特征在于，包括：
多個(gè)驅(qū)動(dòng)單元；以及
連桿，其分別被所述驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)，
各所述驅(qū)動(dòng)單元包括：電機(jī)、將所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)向所述連桿傳遞的傳遞機(jī)構(gòu)、以及固定所述電機(jī)的外殼，
所述外殼包括：
主體部，其為筆直的筒狀，用于收納所述電機(jī)以及所述傳遞機(jī)構(gòu)；
第一連結(jié)部，其具有被設(shè)置于所述主體部的長(zhǎng)邊方向的端面的凸緣面；
第二連結(jié)部，其具有被設(shè)置于所述主體部的長(zhǎng)邊方向的中途位置的凸緣面；以及
開口部，其供所述連桿貫穿，
一個(gè)所述驅(qū)動(dòng)單元的所述第一連結(jié)部與其它所述驅(qū)動(dòng)單元的所述第二連結(jié)部被連結(jié)，一個(gè)所述驅(qū)動(dòng)單元的所述第二連結(jié)部與其它所述驅(qū)動(dòng)單元的所述第一連結(jié)部被連結(jié)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的并聯(lián)連桿機(jī)器人，其特征在于，
所述驅(qū)動(dòng)單元在所述主體部的被配置于夾著預(yù)定的平面的位置的側(cè)面的至少一方，具有用于將所述驅(qū)動(dòng)單元固定于外部的安裝部，
所述預(yù)定的平面為與所述第二連結(jié)部的凸緣面正交并包含所述主體部的中心軸的平面。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的并聯(lián)連桿機(jī)器人，其特征在于，
所述安裝部包括：圓柱部，其以與所述平面正交的基準(zhǔn)軸為中心而與所述側(cè)面連接；以及大徑部，其與所述圓柱部的另一端連接并以所述基準(zhǔn)軸為中心而具有比所述圓柱部的剖面大的剖面。
10.根據(jù)權(quán)利要求7至9中任一項(xiàng)所述的并聯(lián)連桿機(jī)器人，其特征在于，
所述傳遞機(jī)構(gòu)包含減速機(jī)構(gòu)，所述減速機(jī)構(gòu)使所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度減速并向所述連桿傳遞，所述減速機(jī)構(gòu)被固定于所述外殼。
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