[發明專利]無人駕駛設備的控制方法、裝置、設備和存儲介質

在審

• 申請號: 201910024563.7
• 申請日: 2019-01-10
• 公開（公告）號: CN111435249A
• 公開（公告）日: 2020-07-21
• 發明（設計）人: 汪沛;王維;闕亞青;戴晟;盧贊新;劉暉;孫羽;王凱輝;樂萌;晉峰;詹忠
• 申請（專利權）人: 招商局國際信息技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G05B19/418
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 李文淵

1.一種無人駕駛設備的控制方法，其特征在于，所述無人駕駛設備用于在港口的岸邊和堆場之間運輸集裝箱，所述方法包括：

獲取目標無人駕駛設備的實際位置；

當判斷所述實際位置與目標位置不屬于同一路段時，確定目標行駛路徑，并從所述目標行駛路徑中選取所述目標無人駕駛設備待行駛的下一路段，并將所述下一路段發送給所述目標無人駕駛設備；所述目標位置為所述目標無人駕駛設備需要到達的目的位置；所述同一路段為相鄰的兩個路口節點組成的路段；所述目標行駛路徑為從所述實際位置到達所述目標位置的路徑。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

當判斷所述實際位置與目標位置屬于同一路段時，向所述目標無人駕駛設備發送作業指令；所述作業指令用于指示所述目標無人駕駛設備到所述目標位置裝載集裝箱或卸載集裝箱。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定目標行駛路徑，包括：

獲取所述岸邊和所述堆場之間的各個路口節點的實時路況信息；

根據所述各個路口節點的實時路況信息，確定候選鄰接矩陣和擁堵度矩陣；所述候選鄰接矩陣中的元素表示兩個路口節點之間的距離；所述擁堵度矩陣中的元素表示兩個路口節點之間的擁堵程度；

根據所述候選鄰接矩陣和所述擁堵度矩陣，確定所述目標行駛路徑。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述候選鄰接矩陣和所述擁堵度矩陣，確定所述目標行駛路徑，包括：

根據所述候選鄰接矩陣和所述擁堵度矩陣加權得到目標鄰接矩陣；

根據所述目標鄰接矩陣和預設算法，確定所述目標行駛路徑。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，在所述獲取目標無人駕駛設備在當前路段的實際位置之前，還包括：

獲取調度系統發送的所述作業指令。

6.一種無人駕駛設備的控制方法，其特征在于，所述無人駕駛設備用于在港口的岸邊和堆場之間運輸集裝箱，所述方法包括：

接收服務器發送的目標無人駕駛設備待行駛的下一路段；所述下一路段是所述服務器在判斷所述目標無人駕駛設備在當前路段的實際位置與目標位置不屬于同一路段時，從確定出的目標行駛路徑中選取得到的；所述目標位置為所述目標無人駕駛設備需要到達的目的位置；所述同一路段為相鄰的兩個路口節點組成的路段；所述目標行駛路徑為從所述實際位置到達所述目標位置的路徑；

向調度系統發送行駛請求；所述行駛請求中包括所述下一路段的起始路口節點；

接收所述調度系統發送的行駛指令，并根據所述行駛指令進行行駛；所述行駛指令是所述調度系統根據所述起始路口節點的路口狀態信息確定出的。

7.一種無人駕駛設備的控制裝置，其特征在于，所述無人駕駛設備用于在港口的岸邊和堆場之間運輸集裝箱，所述裝置包括：

第一獲取模塊，用于獲取目標無人駕駛設備的實際位置；

第一處理模塊，用于當判斷所述實際位置與目標位置不屬于同一路段時，確定目標行駛路徑，并從所述目標行駛路徑中選取所述目標無人駕駛設備待行駛的下一路段，并將所述下一路段發送給所述目標無人駕駛設備；所述目標位置為所述目標無人駕駛設備需要到達的目的位置；所述同一路段為相鄰的兩個路口節點組成的路段；所述目標行駛路徑為從所述實際位置到達所述目標位置的路徑。