[發明專利]傾斜旋轉式點膠裝置的校準方法

有效

• 申請號: 201910023618.2
• 申請日: 2019-01-10
• 公開（公告）號: CN109590168B
• 公開（公告）日: 2020-07-10
• 發明（設計）人: 曲東升;苗虎;夏俊生;郜福亮;李長峰
• 申請（專利權）人: 常州銘賽機器人科技股份有限公司
• 主分類號: B05C5/02
• 分類號: B05C5/02
• 代理公司: 常州至善至誠專利代理事務所(普通合伙) 32409
• 代理人: 蔡興兵

本發明公開了一種傾斜旋轉式點膠裝置的校準方法，包括如下步驟：S1、將激光移至待點膠位置，調整點膠裝置在Z軸上的坐標，將激光數值調整到預設值，得到高度H1；S2、將激光移至對刀儀的中心位置，調整點膠裝置在Z軸上的坐標，將激光數值調整到預設值，得到高度H2；S3、在工件上示教一個傾斜旋轉方向的最佳點膠位置與角度，得到傾斜旋轉方向R1和點膠高度H3；S4、保持R1的傾斜旋轉方向，將噴嘴移至對刀儀上方，執行對刀操作，保存噴嘴接觸對刀儀的表面的高度H4，噴嘴距離待點膠位置的高度H5=H4?H0?H3；S5、將噴嘴移至距離對刀儀表面高度為H4的位置噴膠，再將相機中心移至噴膠位置，計算出R1方向的噴嘴與相機中心偏差。該校準方法具有誤差小和效率高等優點。

技術領域

本發明涉及一種傾斜旋轉式點膠裝置的校準方法。

背景技術

現有的傾斜旋轉機構的校準方法，首先在校準裝置中校準各個傾斜旋轉方向的噴嘴位置與相機中心位置的偏差，然后在編輯點膠軌跡線時，選擇對應的傾斜旋轉類型，并按照傾斜旋轉類型執行點膠作業。此方法不能保證點膠高度與校準時的高度完全一致，會存在校準誤差，需要調整軌跡線來實現點膠效果；當更換噴嘴或者拆裝噴閥時，需要重新校準一次，調試不方便。現有的傾斜旋轉機構的校準方法，具有操作不方便，誤差大，效率低等缺點。

發明內容

本發明旨在至少解決現有技術中存在的技術問題之一。

為此，本發明提出一種傾斜旋轉式點膠裝置的校準方法，該傾斜旋轉式點膠裝置的校準方法具有操作方便，誤差小和效率高等優點。

根據本發明實施例的傾斜旋轉式點膠裝置的校準方法，所述點膠裝置沿Z軸方向可運動，Z軸具有零點位置，所述點膠裝置包括：用于對刀操作的對刀儀、設有用于點膠的噴嘴的噴閥和能夠通過激光檢測被測物高度的激光測高儀，所述校準方法包括如下步驟：S1、通過激光測高儀的相機將激光移至工件的待點膠位置，調整所述點膠裝置在Z軸上的坐標，將所述激光測高儀測得的激光數值調整到預設值，保存該所述點膠裝置距離零點位置的位置高度H1；S2、將激光移至所述對刀儀的中心位置，調整所述點膠裝置在Z軸上的坐標，將所述激光測高儀測得的激光數值調整到所述預設值，保存該所述點膠裝置距離零點位置的位置高度H2，待點膠位置與所述對刀儀的表面高度差H0＝H2-H1；S3、在所述工件上示教一個傾斜旋轉方向的最佳點膠位置與角度，并保存該傾斜旋轉方向R1和點膠高度H3，點膠高度H3為最佳點膠位置與零點位置之間的距離；S4、保持傾斜旋轉方向R1，將所述噴嘴移至所述對刀儀上方，執行對刀操作，保存所述噴嘴接觸所述對刀儀的表面時距離零點位置的高度H4，所述噴嘴距離待點膠位置的高度H5＝H4-H0-H3；S5、將所述噴嘴移至距離所述對刀儀表面高度為H4的位置噴膠，再將相機中心移至噴膠的膠水位置，計算出傾斜旋轉方向R1的所述噴嘴與相機中心偏差。

根據本發明實施例的傾斜旋轉式點膠裝置的校準方法，通過采用噴嘴與相機中心偏差的校準方法，實現了操作方便化，可以顯著提升噴嘴與相機中心的校準精度。

根據本發明一個實施例，所述預設值為零。

根據本發明一個實施例，更換所述噴嘴或者拆裝所述噴閥時，對所述傾斜旋轉方向R1執行對刀操作，自動計算出更換前后的所述噴嘴的高度差；再執行噴膠操作，將相機中心移至噴膠的膠水位置，對所述噴嘴與相機中心的偏差進行校準。

根據本發明一個實施例，所述激光測高儀為以激光作載波的電磁波測高儀。

根據本發明一個實施例，所述對刀儀包括接觸式傳感器，所述噴嘴接觸所述對刀儀的表面時發出信號。

本發明的附加方面和優點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發明的實踐了解到。

附圖說明

本發明的上述和/或附加的方面和優點從結合下面附圖對實施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中：