[發明專利]一種整經機筒子架智能換筒機器人

有效

• 申請號: 201910022389.2
• 申請日: 2019-01-10
• 公開（公告）號: CN109809250B
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 張洪;李鈁;陳雪艷;魏毅;王慶華;崔運喜;李鉻;劉漢申;陳威望
• 申請（專利權）人: 中原工學院
• 主分類號: B65H67/04
• 分類號: B65H67/04;B25J9/16;B25J13/08
• 代理公司: 鄭州優盾知識產權代理有限公司 41125
• 代理人: 鄭園;栗改

1.一種整經機筒子架智能換筒機器人，包括連接有控制系統的行走系統，其特征在于：行走系統上設置有換筒系統（3）、換箱系統（4）及用于盛裝滿筒或空筒的存儲箱（2）存儲箱（2），存儲箱（2）下方設置有與控制系統相連的壓力傳感器，所述換筒系統（3）包括換筒機械臂（3-1）及連接在換筒機械臂（3-1）上的換筒夾具（3-20），所述換箱系統（4）包括換箱機械臂（4-1）及連接在換箱機械臂（4-1 ）上的換箱夾具（4-2），所述換箱夾具（4-2）與存儲箱（2）相配合，所述換筒夾具（3-20）與存儲箱（2）內的滿筒及整經機筒子架上的空筒相配合，所述換筒系統（3）和換箱系統（4）均與控制系統相連；

所述換筒機械臂（3-1）包括設置在行走系統上的換筒底座（3-2），換筒底座（3-2）通過底座旋轉機構（3-3）轉動連接有回轉臺（3-4），回轉臺（3-4）通過第一旋轉機構（3-5）轉動連接有第一機械臂（3-6），第一機械臂（3-6）通過第二旋轉機構（3-7）連接有第二機械臂（3-8），第二機械臂（3-8）通過第三旋轉機構（3-9）轉動連接有第三機械臂（3-10），第三機械臂（3-10）通過第四旋轉機構（3-11）轉動連接有第四機械臂（3-12），第四機械臂（3-12）與換筒夾具（3-20）相連，所述底座旋轉機構（3-3）、第一旋轉機構（3-5）、第二旋轉機構（3-7）、第三旋轉機構（3-9）和第四旋轉機構（3-11）均與控制系統相連；

所述第四機械臂（3-12）通過夾具旋轉機構（3-18）與換筒夾具（3-20）轉動相連，夾具旋轉機構（3-18）與所述控制系統相連；

所述換筒夾具（3-20）包括夾具座（3-13）及設置在夾具座（3-13）上的夾具單元（5），夾具單元（5）包括換筒伸縮桿（5-1），換筒伸縮桿（5-1）的伸縮端連接有滑動套（5-2）和固定套（5-3），滑動套（5-2）上鉸接有張合桿（5-4），固定套（5-3）鉸接有支撐桿（5-5），支撐桿（5-5）鉸接在張合桿（5-4）和固定套（5-3）之間，所述換筒伸縮桿（5-1）與控制系統相連。

2.根據權利要求1所述的整經機筒子架智能換筒機器人，其特征在于：所述換筒夾具（3-20）包括夾具座（3-13），夾具座（3-13）上設置有換筒夾具電機（3-15）驅動的絲杠（3-16），與絲杠（3-16）螺紋配合設置有滑塊，所述夾具單元（5）設置在滑塊上，滑塊包括第一滑塊（3-17-1）和第二滑塊（3-17-2），第一滑塊（3-17-1）和第二滑塊（3-17-2）內的螺紋旋向相反設置。

3.根據權利要求2所述的整經機筒子架智能換筒機器人，其特征在于：所述第一滑塊（3-17-1）和第二滑塊（3-17-2）之間的夾具座（3-13）上固定設置有固定夾具（6），固定夾具（6）上設置有所述夾具單元（5），所述換筒夾具（3-20）上設置有與控制系統相連的視覺傳感器（3-19）。

4.根據權利要求2或3所述的整經機筒子架智能換筒機器人，其特征在于：所述換箱機械臂（4-1）包括設置在行走系統上的換箱底座（4-3），換箱底座（4-3）上設置有水平轉動機構（4-4），水平轉動機構（4-4）轉動連接有橫向伸縮桿（4-5），橫向伸縮桿（4-5）的伸縮端連接有豎向伸縮桿（4-6），豎向伸縮桿（4-6）的伸縮端連接所述換箱夾具（4-2），水平轉動機構（4-4）、橫向伸縮桿（4-5）和豎向伸縮桿（4-6）均與所述控制系統相連。

5.根據權利要求4所述的整經機筒子架智能換筒機器人，其特征在于：所述橫向伸縮桿（4-5）設置有兩個，兩個橫向伸縮桿（4-5）關于換箱底座（4-3）對稱設置，兩個橫向伸縮桿（4-5）的伸縮端均連接有豎向伸縮桿（4-6），其中一個豎向伸縮桿（4-6）連接所述換箱夾具（4-2），另一個豎向伸縮桿（4-6）連接有電磁吸盤（4-7），電磁吸盤（4-7）與所述控制系統相連。