[發明專利]控制裝置、控制方法以及存儲介質

有效

• 申請號: 201910022180.6
• 申請日: 2019-01-10
• 公開（公告）號: CN110262291B
• 公開（公告）日: 2022-04-19
• 發明（設計）人: 小河原徹;島村純児
• 申請（專利權）人: 歐姆龍株式會社
• 主分類號: G05B19/04
• 分類號: G05B19/04;B25J9/16
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 楊文娟;臧建明

本發明提供一種控制裝置、控制方法以及存儲介質，其在主裝置的軸數少于從裝置的軸數時，以固定周期使主裝置與從裝置同步而進行控制，且能夠削減計算量。運算部(30)包括：同步運算部(31)，以固定周期對于針對主裝置(101)的各軸的指令值(CVm)或各軸的經測定的當前值(CVm')，進行用于將主裝置(101)的位置與從裝置(102)的位置保持于預定對應關系的同步運算；以及坐標轉換部(32)，對于由所述同步運算所得的同步運算結果值，進行從主裝置(101)的坐標系向從裝置(102)的坐標系的坐標轉換。由此，求出針對從裝置(102)的各軸的指令值(CVn)。

技術領域

本發明涉及一種控制裝置，尤其涉及一種使主裝置與從裝置同步而進行控制的控制裝置。而且，本發明涉及一種進行所述控制的控制方法及程序。

背景技術

以前，作為此種控制裝置，例如已知下述方式，即：如專利文獻1(日本專利特開平6-138920號公報)所公開那樣，為了使主裝置(協調基準體)與從裝置(控制對象體)協調動作，而對于針對從裝置的位置指令值加上同步數據作為修正量(修正同步數據)。

[現有技術文獻]

[專利文獻]

[專利文獻1]日本專利特開平6-138920號公報

發明內容

[發明所要解決的問題]

與現有例不同，本申請人正開發下述方式，即：以固定周期(例如0.5msec～1msec左右的周期)基于針對主裝置的各軸(本說明書全文中意指“控制軸”)的指令值(或各軸的經測定的當前值)，通過運算而求出針對從裝置的各軸的指令值，使主裝置與從裝置同步而進行控制。由此，能夠使主裝置與從裝置高精度地同步。

當這樣以固定周期使主裝置與從裝置同步而進行控制時，用于將主裝置的位置與從裝置的位置保持于預定對應關系的同步運算(例如，相對于主裝置的位置進行預定的函數轉換的運算)的計算量與運算的軸數成比例地增大。而且，當主裝置的軸數與從裝置的軸數互不相同時，也需要在根據針對主裝置的各軸的指令值(或各軸的經測定的當前值)求出針對從裝置的各軸的指令值的過程中，進行從主裝置的坐標系向從裝置的坐標系的坐標轉換。因此，謀求削減計算量。

因此，本發明的課題在于提供一種控制裝置，其以固定周期使主裝置與從裝置同步而進行控制，并且能夠削減計算量。而且，本發明的課題在于提供一種用于所述控制裝置的控制方法及程序。

[解決問題的技術手段]

為了解決所述問題，本公開的控制裝置在主裝置的軸數少于從裝置的軸數時，以固定周期使所述主裝置與所述從裝置同步而進行控制，包括：

運算部，以所述固定周期基于針對所述主裝置的各軸的指令值或各軸的經測定的當前值，通過運算而求出針對所述從裝置的各軸的指令值，

所述運算部包括：

同步運算部，以所述固定周期對于針對所述主裝置的各軸的指令值或各軸的經測定的當前值，進行用于將所述主裝置的位置與所述從裝置的位置保持于預定對應關系的同步運算；以及

坐標轉換部，對于由所述同步運算所得的同步運算結果值，進行從所述主裝置的坐標系向所述從裝置的坐標系的坐標轉換。

本說明書中，所謂主裝置、從裝置的“軸”分別意指控制軸。作為主裝置、從裝置，例如帶式輸送機(belt conveyor)那樣的單軸裝置、X-Y平臺那樣的雙軸裝置、四軸水平多關節機器人那樣的四軸裝置、六軸多關節機器人那樣的六軸裝置等各種軸數的裝置可成為對象。但是，本發明適用于主裝置的軸數少于從裝置的軸數的情況。