[發明專利]一種十二自由度的四足機器人

有效

• 申請號: 201910020090.3
• 申請日: 2019-01-09
• 公開（公告）號: CN109436125B
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發明（設計）人: 張良安;余大壯;唐鍇;馮卓;崔越
• 申請（專利權）人: 安徽工業大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 安徽知問律師事務所 34134
• 代理人: 杜袁成

1.一種十二自由度的四足機器人，該四足機器人包括四個結構相同的機器人腿、平板機身(1)；所述四個結構相同的機器人腿均布在所述平板機身(1)的四周，所述機器人腿包括腿部伸縮機構(2)、髖關節機構(3)及腿部擺動機構(4)；其特征在于直流電源(5)設置在所述平板機身(1)的后部，所述腿部伸縮機構(2)包括輔助安裝板(7)、第一驅動電機(8)、絲杠螺母(9)、連接桿件(10)、連接軸承(11)、絲杠固定法蘭(12)、絲杠固定軸承(13)、花鍵軸(14)及花鍵軸末端法蘭(15)，所述輔助安裝板(7)固連在所述平板機身(1)上，所述第一驅動電機(8)固連在所述輔助安裝板(7)上，所述絲杠螺母(9)套接所述第一驅動電機(8)的絲杠并保持活動連接，所述絲杠固定法蘭(12)安裝在所述平板機身(1)上，所述絲杠固定軸承(13)安裝在所述絲杠固定法蘭(12)上，所述絲杠固定軸承(13)兩側設置卡簧以軸向固定，所述絲杠固定軸承(13)套接所述第一驅動電機(8)的絲杠末端，所述連接桿件(10)的一端套接所述絲杠螺母(9)，并使用螺釘將所述連接桿件(10)與所述絲杠螺母(9)固連，所述連接桿件(10)的另一端套接所述連接軸承(11)，所述連接軸承(11)兩側設置卡簧以軸向固定，所述連接軸承(11)套接所述花鍵軸(14)中部并保持固連，所述花鍵軸末端法蘭(15)套接所述花鍵軸(14)末端并保持固連；所述髖關節機構(3)包括第二驅動電機(16)、第一減速器(17)、第一同步帶輪(18)、第二同步帶輪(19)、同步帶(20)、花鍵副安裝法蘭(21)及花鍵副(22)，所述第二驅動電機(16)固連在所述輔助安裝板(7)上，所述第一減速器(17)固連于所述輔助安裝板(7)并軸向平行于所述第二驅動電機(16)，所述第一同步帶輪(18)通過鍵與所述第二驅動電機(16)的輸出軸連接，所述第二同步帶輪(19)固連于所述第一減速器(17)輸入端，所述同步帶(20)的一端套接所述第一同步帶輪(18)，所述同步帶(20)的另一端套接所述第二同步帶輪(19)，所述花鍵副安裝法蘭(21)固連于所述第一減速器(17)輸出端，所述花鍵副安裝法蘭(21)套接所述花鍵副(22)并使用螺釘固連，所述花鍵副(22)套接所述花鍵軸(14)并保持活動連接；所述腿部擺動機構(4)包括腿部擺動機構連接法蘭(23)、第三驅動電機安裝法蘭(24)、第三驅動電機(25)、第二減速器(26)、腿部擺動機構主體(27)、仿生蹄(28)及減震腳墊(29)，所述腿部擺動機構連接法蘭(23)固連于所述花鍵軸末端法蘭(15)并且保持兩者同心，所述第三驅動電機安裝法蘭(24)固連于所述腿部擺動機構連接法蘭(23)并且兩者相互垂直，所述第三驅動電機(25)安裝于所述第三驅動電機安裝法蘭(24)內側，所述第二減速器(26)安裝于所述第三驅動電機安裝法蘭(24)外側，所述第三驅動電機(25)通過鍵與所述第二減速器(26)相連，所述腿部擺動機構主體(27)安裝于所述第二減速器(26)輸出端，所述仿生蹄(28)頂部固連于所述腿部擺動機構主體(27)末端平面，所述減震腳墊(29)固連于所述仿生蹄(28)底部。

2.根據權利要求1所述的一種十二自由度的四足機器人，其特征在于所述第一驅動電機(8)為步進絲杠電機，所述第二驅動電機(16)及所述第三驅動電機(25)為步進電機，所述第一減速器(17)及所述第二減速器(26)為諧波減速器，所述連接軸承(11)為深溝球軸承，所述絲杠固定軸承(13)為圓柱滾子軸承。

3.根據權利要求1所述一種十二自由度的四足機器人，其特征在于所述平板機身(1)、所述腿部伸縮機構(2)、所述髖關節機構(3)、所述腿部擺動機構(4)及所述直流電源(5)的表面設有防水涂層(6)。